作業知能コンポーネント

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root
MobileHIRO操作用統合環境

概要

MobileHIRO操作用統合環境は移動型双腕ロボットMobileHIROを実機およびシミュレータ(Choreonoid)上で動作させるための統合環境です。

この統合環境では、移動型双腕ロボットMobileHIROの移動・把持動作の計画作成を行い、計画に基づいた指令を実際のロボットへ送信し作業を行わせることを目的としています。

本システムを利用することで、MobileHIROを以下の2つのステップで運用することが可能となります。

  1. 3Dモデルによる移動・把持動作計画を作成し計画の確認を行う。
  2. 移動・把持計画をMobileHIROに送信しロボットの動作検証を行う。

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ogasawara
日用品把持用アーム制御RTC(JACOアーム制御モジュール)

概要

  Kinova社のロボットアームJACOを制御するためのインターフェース。

注意事項

  ・Windowsの.NETフレームワーク4以上でのみ動作します。
  ・上記のミドルウェア環境のみで動作します。
  ・本モジュールの使用にはJACOの制御ライブラリ(ライセンス付)が別途必要です。

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所
  知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
  〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
  Tel/Fax:029-861-3427/029-862-3493
  email: srrg@m.aist.go.jp

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ogasawara
把持物体教示RTC

概要

  共通カメラインタフェースに対応したバーコードリーダコンポーネント群です。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.x (※)
   ●ARToolKitPlus-2.1.5
   ※OpenCV-2.2はARToolKitPlus?-2.1.5と干渉するので使えません。

ライセンス

  OpenRTM-aist-1.0 のライセンスに準じます。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所
  知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
  〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
  Tel/Fax:029-861-3427/029-862-3493
  email: srrg@m.aist.go.jp

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itoharu

概要

  本モジュールセットは、入力された画像と全身像の位置から全身画像を抽出し、
  予め登録された人物のうち誰であるかを出力するコンポーネントです。
  BodyLearningモジュールとBodyRecognitionモジュールにより構成されます。
   ・BodyLearningモジュールは、全身画像を学習し辞書を生成します。
   ・BodyRecognitionモジュールは、BodyLearningで作成された辞書を
    用いて個人認識を行います。
  認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1.0

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itoharu
データ解釈モジュール

概要

本モジュールはデータベース(タウンマネジメントシステムRTC)に対して、環境中のオブジェクト情報の登録・更新・検索・取得を行うモジュールです。情報取得の際に、提供先に合わせて適切な座標変換を行います。

関連モジュール

タウンマネジメントシステムRTC

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

東京大学大学院工学系研究科 精密工学専攻 淺間研究室
E-Mail : rtc-contact@robot.t.u-tokyo.ac.jp
〒113-8656 東京都文京区本郷 7-3-1
Tel : 03-5841-6486

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itoharu
音声認識モジュール

概要

  音声対話のための音声認識するモジュールです。
  認識エンジンには、Julius を使用しています。
  Windows の標準のマイク入力の音声を入力するモジュール
  (例えば、OpenHRIのportaudioinput等)と接続し、認識結果を
  TimedStringのデータポートから出力します。

ライセンス

  EPLライセンスを適用します。 

連絡先

  九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系
    ohashi@bio.kyutech.ac.jp 
    TEL/FAX 0948-29-7821/7801  

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itoharu
音声合成モジュール

概要

  テキストから音声合成を行い出力するモジュールです。
  音声合成のエンジンには、AquesTalk を使用しています。
  入力された発話用文字列を音声合成エンジンであるAquesTalkに
  渡して音声サウンドデータを合成し、OpenHRIのPortAudioOutput
  モジュール等を利用して出力しています。

ライセンス

  EPLライセンスを適用します。 

連絡先

  九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系
    ohashi@bio.kyutech.ac.jp 
    TEL/FAX 0948-29-7821/7801  

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ogasawara
PA10と組み合わせたカメラキャリブレーションシステム

概要

  PA10のアームに添付したマーカを環境に固定したカメラで観測することで
  カメラのキャリブレーションとPA10-カメラ間の座標の一致を同時に行います。

  ※本RTC群の動作にはステレオ画像取得RTCが必要です。
   別途ご用意願います。

注意事項

  利用に際しては対象物体に関する高機能3次元視覚システムVVVの
  モデルデータが必要になります。
  詳細に関しましてはお問い合わせ下さい。

ライセンス

  実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
  詳しくは、下記へご相談ください。

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ogasawara
3次元運動認識モジュール

概要

   共通認識形式データで対象のモデルと初期姿勢を与えると、それを基に対象を
   追跡し3次元位置・姿勢を連続的に出力するモジュールです。

注意事項

  利用に際しては対象物体に関する高機能3次元視覚システムVVVの
  モデルデータが必要になります。
  詳細に関しましてはお問い合わせ下さい。

ライセンス

  実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
  詳しくは、下記へご相談ください。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所
   知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
    〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
    email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp

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ogasawara
3次元距離計測モジュール

概要

  入力されたステレオ画像を処理し、3次元位置や色などの
  情報を持つ点群データを出力するモジュールです。

ライセンス

  実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
  詳しくは、下記へご相談ください。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所
   知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
    〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
    email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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