作業知能コンポーネント

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ogasawara
単眼位置姿勢計測・表示モジュール

概要

  単眼のUSBカメラを使って、多角形マーカの画像を撮影し
  その位置・姿勢を計測し表示するモジュールである。
  マーカとして、四角形、六角形、凸形、凹形を用意した。
  位置・姿勢出力は、センス系統一IFに準拠したものであり
  ロボットアームをコントロールする相対位置決めモジュールと連結できる。
  表示には、マーカの実写画像に姿勢ベクトルのCG画を重畳させたり
  ロボットの手先方向を表示させたりする機能を設けた。

ライセンス

  バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

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ogasawara
触覚認識モジュール

概要

  触覚認識モジュールは、変位センサを装備したロボットハンドで
  物体(スプーン、缶など)の部分的な形状を測定し、予め登録した
  形状データと照合し、その物体の重心位置・姿勢を算出するもの
  である。

ライセンス

  バイナリー提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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ogasawara
部分エッジ画像認識モジュール

概要

  コンポーネントは、共通Sense I/F※を備えた画像認識コンポーネントで
  カメラで物体(スプーン、ナイフなど)の部分エッジ(曲線)を検出し
  予め登録した曲線と照合して、その物体の重心位置・姿勢を算出するものである。

ライセンス

  バイナリー提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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ogasawara
ステレオ楕円画像認識モジュール

概要

  本コンポーネントは、共通Sense I/Fを備えた画像認識コンポーネントで
  ステレオカメラで物体(皿やコップ)の円弧(楕円)を検出し
  予め登録した半径データと照合して、その位置・姿勢を算出するものである。
  同時に複数の楕円を認識でき、算出した位置・姿勢をワイヤーフレームで
  実写画像に重畳して表示することができる。

ライセンス

  バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

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ogasawara
実時間プランニングモジュール

概要

  イベントをトリガにしてプラン(=アクションの列)を作成・修正・実行するモジュールです。
  イベントを通知する外界監視部と、アクションを実行するアクション実行部を本モジュールに
  RTM接続して用います。

ライセンス

  バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:hisashi3.hayashi@toshiba.co.jp

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itoharu
発話推定モジュール

概要

  口の動きなどから発話しているかどうかを判断するモジュールです。
  OpenCVを利用しています。OpenCVに接続されているUSBカメラなどの
  キャプチャーデバイスから画像を取得し、発話しているかどうかを推定し、
  認識結果を出力します。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 1.0

ライセンス

  EPLライセンスを適用します。 

連絡先

  九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系
    ohashi@bio.kyutech.ac.jp 
    TEL/FAX 0948-29-7821/7801  

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itoharu
作業計画モジュール

概要

  サービスポートやデータポートを持つ様々なモジュールと接続できるようにカスタマイズされた
  作業計画モジュール、SDLEngineと呼ぶモジュールを容易に作成できるモジュールです。
  この SDLEngine を用いると、Javaとほぼ同等のインタプリタである BeanShell のコンソール
  から利用できるようになります。
  このため、モジュールを使用するアプリケーションを記述したスクリプトを読み込んで、
  モジュール間の接続からアクティベーションを行い、それらのモジュールを制御することが
  できます。

ライセンス

  EPLライセンスを適用します。 

連絡先

  九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系
    ohashi@bio.kyutech.ac.jp 
    TEL/FAX 0948-29-7821/7801  

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itoharu
汎用モーションRTC

概要

  本RTCは、SmartPalのようなアーム、腰、移動台車といった冗長自由度を
  備えたロボットにおいて、アーム先端の制御点の目標位置指令を入力として、
  関節座標系における補間動作(PTP動作)や直交座標における直線補間
  (CP動作)を計算し、キネマティクス変換を行った上で、各関節への低レベル
  位置指令を生成するモジュールです。
  汎用モーションRTCコア (東北大学殿から提供)とセットで機能します。
  ソースコードは汎用モーションRTC(コンポーネント名IntegratedMotion)
  のみ公開です。

ライセンス

  EPLライセンスを適用しています。

連絡先

  株式会社 安川電機 技術開発本部 開発研究所
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itoharu
アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント

概要

  本モジュールでは,ロバストな認識が可能なSIFTアルゴリズムをGPU実装し,
  さらにその認識結果から対象物の位置・姿勢を推定するコンポーネントです。
  本コンポーネントでは,SIFTの演算にGPUを利用し,このライブラリとして
  NVIDIA社が提供するCUDAの環境を利用しております。そのため,CUDAが
  動作するGPUを内蔵していることが動作条件となりますので,ご注意
  ください。
  知能化プロジェクト共通カメラインタフェースに対応しているため,対応して
  いるカメラモジュールであれば自由に利用が可能です。

注意事項

  下記ライブラリ、及びツールを使用しています。
   ●OpenCV 2.3.1
   ●CUDA SDK 4.0
   ●CUDA toolkit 4.0

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

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ogasawara
来訪者受付システム Ver1.0

概要

 来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの
 とする。
 このシステムで行われるサービス内容は、表「サービス一覧」に示すサービス
 に分割されており各サービス毎、及びサービス連動での動作を可能とする。

 【サービス 一覧】

ページ

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2160
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク