単眼のUSBカメラを使って、多角形マーカの画像を撮影し その位置・姿勢を計測し表示するモジュールである。 マーカとして、四角形、六角形、凸形、凹形を用意した。 位置・姿勢出力は、センス系統一IFに準拠したものであり ロボットアームをコントロールする相対位置決めモジュールと連結できる。 表示には、マーカの実写画像に姿勢ベクトルのCG画を重畳させたり ロボットの手先方向を表示させたりする機能を設けた。
バイナリーを無償提供とさせて頂きます。 詳しい内容については、下記へご連絡願います。
株式会社 東芝 研究開発センター 機械・システムラボラトリー 〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1 Tel :044-549-2193 Email:atsushi.sugahara@toshiba.co.jp
触覚認識モジュールは、変位センサを装備したロボットハンドで 物体(スプーン、缶など)の部分的な形状を測定し、予め登録した 形状データと照合し、その物体の重心位置・姿勢を算出するもの である。
バイナリー提供とさせて頂きます。 詳しい内容については、下記へご連絡願います。
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO) 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として 開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
コンポーネントは、共通Sense I/F※を備えた画像認識コンポーネントで カメラで物体(スプーン、ナイフなど)の部分エッジ(曲線)を検出し 予め登録した曲線と照合して、その物体の重心位置・姿勢を算出するものである。
本コンポーネントは、共通Sense I/Fを備えた画像認識コンポーネントで ステレオカメラで物体(皿やコップ)の円弧(楕円)を検出し 予め登録した半径データと照合して、その位置・姿勢を算出するものである。 同時に複数の楕円を認識でき、算出した位置・姿勢をワイヤーフレームで 実写画像に重畳して表示することができる。
イベントをトリガにしてプラン(=アクションの列)を作成・修正・実行するモジュールです。 イベントを通知する外界監視部と、アクションを実行するアクション実行部を本モジュールに RTM接続して用います。
株式会社 東芝 研究開発センター 機械・システムラボラトリー 〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1 Tel :044-549-2193 Email:hisashi3.hayashi@toshiba.co.jp
修正BSDライセンスを適用しています。
来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの とする。 このシステムで行われるサービス内容は、表「サービス一覧」に示すサービス に分割されており各サービス毎、及びサービス連動での動作を可能とする。
【サービス 一覧】
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
単眼位置姿勢計測・表示モジュール
概要
単眼のUSBカメラを使って、多角形マーカの画像を撮影し
その位置・姿勢を計測し表示するモジュールである。
マーカとして、四角形、六角形、凸形、凹形を用意した。
位置・姿勢出力は、センス系統一IFに準拠したものであり
ロボットアームをコントロールする相対位置決めモジュールと連結できる。
表示には、マーカの実写画像に姿勢ベクトルのCG画を重畳させたり
ロボットの手先方向を表示させたりする機能を設けた。
ライセンス
バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
株式会社 東芝
研究開発センター 機械・システムラボラトリー
〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
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