OROCHI

投稿者: 
Tao ASATO

概要

  • OROCHIのエンドエフェクタに取り付けた泡だて器を用いてボウルの中身をかき混ぜるシステム

特徴

  • エンドエフェクタに取り付けたカメラの画像を基に、ボウルの中心まで移動する
  • ボウルの半径を基に、かき混ぜる円軌道の半径が変わる

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7, ubuntu14.04

コンポーネント群

新規作成

  • CircleTracer, huriwake, hyouji, PicsToMetric, MotionGenerator

再利用

  • OrochiRTC, CameraViewer, OpenCVCamera,
投稿者: 
kawauchi

概要

  • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して,ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う.
  • 入力画像に対して画像処理を施し,アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群.
  • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ,そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群.

特徴

  • 二値化,エッジ検出,領域判別などの画像処理を行い,一定の大きさを超えると汚れと判断し,基準点からの距離を計算する.
  • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後,手先の絶対位置・姿勢に対して,直交座標系での直線移動を行う.

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7, Linux(Ubuntu)

コンポーネント群

新規作成

  • edge_find :画像処理
投稿者: 
Arthur

SLAMアルゴリズムを検証する際、実世界で行うのが望ましいが、なんども環境を作り直して実験するのは非常に煩雑である。 また、前の環境に戻戻すことが難しいなどの問題がある。

投稿者: 
みよし

このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています. ~ロボット台車~  台車にはKobukiを使用します.Kobukiへの移動指令は,音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています.音声入力では,入力デバイスとしてAndroid端末を使用します.Android on RTMの音声認識アプリケーションにより,特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます.Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます.また,ゲームパッドによる入力では,ジョイスティックからのアナログ値の入力により,人間が直接Kobukiを操作できるようになっています.

~ロボットアーム~ Kinectから人間の腕の関節角度,コントローラからシミュレーションの計算開始の合図,及びグリッパの開閉の制御量を取得します.そして,シミュレーションの計算開始後ロボットシミュレータのOpenHRP3上で対象のロボット動かしながら,実機or ロボットシミュレーションのChoreonoid上のOrochiで動かします.動作中はシミュレーションと実機の時間を同期させて関節角度などの情報の記録を行います.

以下が作成・使用したコンポーネントです

投稿者: 
f2um2326

このプロジェクトは機能的に大きく2つに分かれています. 1つはOROCHIの手先に固定したKinectを使用してOROCHI正面に座っている人の顔を検出してOROCHIがその人の顔を追うように動きます. もう1つの機能は,Bluetoothモジュールを備えた車型ロボットの頭部にARマーカーを付け,その上方に設置されたもう一台のKinectを使用して車型のロボットの位置を検出し,ロボットの動きを制御するというものです. 最終的に,OROCHIで検出した顔の輪郭に沿うように車型ロボットが走行することを目標とします.

以下が作成・使用したコンポーネントです

括弧内の文字の説明

・既存:既存のRTCを使用 ・編集:既存のRTCを修正 ・新規:新規に作成したRTC

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2160
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク