manipulator

投稿者: 
Miyamoto Nobuhiko
四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群

概要・特徴

  • 四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
    • クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
    • 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
    • 以下のハードウェアに対応
      • SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
      • LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット
投稿者: 
Tao ASATO

概要

  • OROCHIのエンドエフェクタに取り付けた泡だて器を用いてボウルの中身をかき混ぜるシステム

特徴

  • エンドエフェクタに取り付けたカメラの画像を基に、ボウルの中心まで移動する
  • ボウルの半径を基に、かき混ぜる円軌道の半径が変わる

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7, ubuntu14.04

コンポーネント群

新規作成

  • CircleTracer, huriwake, hyouji, PicsToMetric, MotionGenerator

再利用

  • OrochiRTC, CameraViewer, OpenCVCamera,
投稿者: 
Miyamoto Nobuhiko
RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群

概要・特徴

  • Intel Edisonによりロボットアームを制御するためのRTC群
    • サインスマート製4自由度ロボットアームを制御
    • GUIによる操作
      • GUIを作成するためのツールも開発
    • ロボットアームを移動させるためのクローラーを制御するRTC群も付属
      • 地磁気、加速度センサにより姿勢を計測、GUIで表示
      • 距離センサで障害物を検出して自動的に回避運動
投稿者: 
s10tm079@mail.s...
ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発

発表

  • SI2014&RTミドルウエアコンテスト2014応募作品
    「ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発」

概要

 RTMとORiNの連携によって産業用ロボット汎用RTCを開発し、RTMの産業機器用ハードウエアRTCを拡充した.

特徴

  • ORiNのロボットプロバイダを利用することで種々のメーカの産業用ロボットに対応
  • 産業用ロボットの固有情報をXMLファイルに記述することで、再コンパイルレスに使用する産業用ロボットの変更が可能

開発環境

  • OS:Windows7 Professional SP1
  • 開発言語:C++
  • コンパイラ:Visual Studio 2010 Professional
  • RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • RTミドルウエア(Python):OpenRTM-aist-1.1.0-RC1
    • rtshell-3.1.0に利用
  • ORiN2 SDK ver2.1.17

投稿者: 
Arthur

SLAMアルゴリズムを検証する際、実世界で行うのが望ましいが、なんども環境を作り直して実験するのは非常に煩雑である。 また、前の環境に戻戻すことが難しいなどの問題がある。

投稿者: 
s08tm049
RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル

発表

  • 2013国際ロボット展NEDOブース展示作品「RTミドルウエアを用いたエンジニアリングサンプル」
  • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013応募作品「RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発」

概要

  • RTミドルウエアの産業応用の可能性を評価するために,産業用ロボットで必要とされる基本的な動作を簡単に再現できるサンプル
  • カメラ機能とティーチング機能を利用し,産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック&プレースを行うシステム
  • RTミドルウエアの再利用性を活用したラピッドプロトタイピングのためのテンプレートとして利用可能
投稿者: 
sasaki-t

概要

  • OROCHIがピックアップした荷物をKobukiに積み、Kobukiが届けてくれるシステム。お使いをした後、KobukiはOROCHIのところに戻ってきて、OROCHIに荷物を返します。バンパーのセンサを工夫して、位置決め精度を上げています。

投稿者: 
root
MobileHIRO操作用統合環境

概要

MobileHIRO操作用統合環境は移動型双腕ロボットMobileHIROを実機およびシミュレータ(Choreonoid)上で動作させるための統合環境です。

この統合環境では、移動型双腕ロボットMobileHIROの移動・把持動作の計画作成を行い、計画に基づいた指令を実際のロボットへ送信し作業を行わせることを目的としています。

本システムを利用することで、MobileHIROを以下の2つのステップで運用することが可能となります。

  1. 3Dモデルによる移動・把持動作計画を作成し計画の確認を行う。
  2. 移動・把持計画をMobileHIROに送信しロボットの動作検証を行う。

ダウンロード

公開準備中

投稿者: 
itoharu
iPhone通信モジュール(オープンソース)

概要

  本知能モジュールは、Apple 社製のiPhone を用いてロボットの操縦を行う
  ためのモジュールです。
  検証用として運動学シミュレータのモジュールも付加しており、iPhone を
  用いた移動ロボットのナビゲーションを簡単にテストすることができます。

ライセンス

  商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
  商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

  京都大学(名古屋工業大学)
    E-mail: sato.noritaka@nitech.ac.jp
    Phone: 052-735-5115

Download

投稿者: 
itoharu
beego制御モジュール(オープンソース)

概要

  テクノクラフト社製の2輪移動台車“beego”の制御を行うものです。
  具体的には、IIS::TimedVelocity2D型の制御入力(並進速度,角速度)を
  受け取ってbeegoを制御する簡単なモジュールです。
  対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

注意事項

  下記の外部ライブラリを使用しています。
   ●beego制御用ライブラリ(vxv-tools)
    http://sourceforge.jp/projects/vxv-tools/downloads/46168/vxv_tools- 2.1.3.tar.gz/

ライセンス

  商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。

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東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム