ATDE (Atmark Techno Development Environment) 3は、Armadillo-400シリーズ用の開発環境です。 実体は、VMware上で動作する Debian GNU/Linux 5.0 (“Lenny”)をベースにしたVMイメージです。 したがって、まず使用するPCにVMwareがインストールされている必要があります。
ATDEを動作させるにはVMwareをインストールする必要があります。 VMwareはVMware, Incが販売している仮想PC環境で、WindowsやLinux (あるいはMac OS X上)、または独自のOS上で動作します。 VMwareにはいろいろなバージョンがありますが、ここでは無償で利用できるWindows版のVMware Playerを利用します。
まず、VMware Playerのインストーラをダウンロードします。
Webページの手順に従ってVMware Playerのインストーラをダウンロードします。 ダウンロードしたインストーラを起動し、指示に従ってインストールします。
インストール後、再起動を求められますので再起動します。 再起動後、スタートメニューからVMware Playerを起動します。
起動を確認したら、ひとまず右上の×ボタンを押し終了します。
アットマークテクノのサイトからATDE3をダウンロードします。 ここではArmadillo-400シリーズ用のATDE3をダウンロードします。(ATDE2やATDE4は異なるシリーズのCPUボード用の開発環境ですので、ダウンロードしないでください。)
&color(red){※ATDEおよびドキュメントが更新されている可能性があるので、ATDEダウロードサイトでご確認ください。}
ダウンロードしたZIPファイルを展開すると、atde3-<バージョン番号> というフォルダができます。
フォルダの内部を見てみます。atde3 (種類：VMwre構成ファイルとなっている方) がVMwareの構成ファイルです。 このファイルをダブルクリックすると、VMware Player上でこの仮想マシン(VM)が起動します。
前述のように、ATDE3のフィルだ内のatde3 (種類：VMwre構成ファイルとなっている方, 実際のファイル名は atde3.vmx) をダブルクリックするとこのVMが起動します。
もう一つの起動方法としては、スタートメニューから VMware Playerを起動し
から、上記のatde3.vmx を指定する方法があります。
いずれかの方法で起動すると、以下のような画面が現れます。
VMwareの画面上をクリックすると、制御がVMwareに移ります。Enterを押すか、しばらく待つとLinux (Debian) が起動します。 起動すると以下のようなログイン画面が現れます。
ATDE3はデフォルトで、以下のユーザアカウントおよびパスワードが設定されています。
ユーザ名 atmark、パスワード atmark を入力し、一般ユーザとしてログインしてみます。
なお、非常に簡単なパスワードしか設定されていませんので、長時間起動しておく場合はパスワードを変更したほうがよいでしょう。 以下、安全な環境下で、開発時のみ短時間起動すると仮定して、上記の設定のまま解説を進めます。
VMがネットワークにアクセスできるか確認します。
アプリケーション->インターネット->Iceweaselウェブ・ブラウザ からWebブラウザを起動します。
URLにopenrtm.org等を入力し、Webページが表示されることを確認します。
ATDE3を利用するために、いくつか必要な事項を設定剃る必要がありますが、以下の一括設定スクリプトを利用すると、簡単にセットアップができます。 なお、このスクリプトで行なっている詳しい内容についても説明します。
こちら一括設定スクリプトをダウンロードします。 ダウンロードしたスクリプトに実行権限を与え、実行します。
atmark@atde3:~$ wget http://svn.openrtm.org/Armadillo/trunk/atde3/atde3setup.sh atmark@atde3:~$ chmod 755 atde3setup.sh atmark@atde3:~$ ./atde3setup.sh
現在のパスワード (atmark) を求められますので入力します。
atmark@atde3:~$ ./atde3setup.sh [sudo] password for atmark: パスワードを入力 ： パッケージデータベースの取得 ： Do you want to install ssh? (y/n) <- yを入力 ： 以降全てyを入力 ワークグループはデフォルトのWORKGROUPでOK WINSの質問に関してはデフォルトのNO ： New SMB password: atmark Retype new SMB password: atmark ： Stopping Samba daemons: nmbd smbd. Starting Samba daemons: nmbd smbd. atmark@atde3:~$
以上で、基本的設定は終了です。以下、スクリプトで行なっている内容を自ら行う場合の作業手順を示します。
公開されているATDE3の環境では、パッケージのリポジトリのURLが古いため、そのままではapt-getなどでパッケージを取得することができません。 以下のように、/etc/apt/soruces.list を編集する必要があります。以降の作業を行うために、この作業は必ず行なってください。
$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.org $ sudo sed -i 's/ftp.jp/archive/g' /etc/apt/sources.list $ sudo apt-get update
sources.list を source.list.orgとしてバックアップを取り、sources.list内の ftp.jp を全て archives に置換しています。 その後、apt-get update でデータベースを更新しています。
必須ではありませんが、sshをインストールしておけば、TeraTermなどでログインして作業を行うことができます。 通常、VMwareのゲストOSからホストOS、またはその逆にコピー＆ペーストができないので、ターミナルで接続して作業するほうが便利な場合があります。
$ sudo apt-get install openssh-server # パスワード: atmark を入力 # すべてYと答える
次に、このゲストOSのIPアドレスを調べます。
atmark@atde3:~$ /sbin/ifconfig eth0 eth0 Link encap:イーサネット ハードウェアアドレス 00:0c:29:df:22:59 inetアドレス:192.168.0.2 ブロードキャスト:192.168.0.255 マスク:255.255.255.0 inet6アドレス: fe80::20c:29ff:fedf:2259/64 範囲:リンク UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 メトリック:1 RXパケット:70593 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 フレーム:0 TXパケット:20438 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 キャリア:0 衝突(Collisions):0 TXキュー長:1000 RXバイト:17346973 (16.5 MiB) TXバイト:11133415 (10.6 MiB) 割り込み:18 ベースアドレス:0x2024
192.168.0.2 がこのゲストOSのアドレスです。TeraTermなどで、このアドレスにsshで接続してみます。
TeraTermの場合、known hostにこのホストを追加するかどうか尋ねられますので、Yesと答えて次に進みます。 IDとパスワードをたずれられますので、上と同様にatmark/atmarkと入力します。
なお、DHCP接続の場合、IPアドレスが起動毎に変わる可能性があり、sshで接続する際に毎回IPアドレスを使用する必要があるかもしれません。 その場合、ネットワーク接続方式を「ブリッジ接続」から「NAT」にし、固定IPアドレスを設定すると便利です。 /etc/network/interfaces を以下の例ように書き換えることで固定IPアドレスを設定することができます。
auto eth0 iface eth0 inet static address 192.168.0.2 network 192.168.0.0 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.0.255 gateway 192.168.0.1 dns-nameservers 192.168.0.1
なお、詳細についてはLinuxおよびDebianの参考書、Webページを参照してください。
VMwareのホストOSがWindowsの場合、ホストOSとゲストOS間でファイルのやり取りをしたいことがよくあります。 例えば、ゲストOSでコンパイルしたバイナリを、Armadilloで実行する際にSDカードにコピーする場合、ゲストOSで直接SDカードを読み書きすることもできますが、Windows上でゲストOSからSDカードへファイルをコピーしたほうが便利なこともあります。
ゲストOSにSambaをインストールしておけば、簡単にゲストOSのファイルを操作することができます。
まず、sambaをインストールします。Sambaインストール後に、Sambaのコンフィギュレーションファイル /etc/samba/smb.confのバックアップをとっておきます。
atmark@atde3:~$ sudo apt-get install samba atmark@atde3:~$ sudo mv /etc/samba/smb.conf /etc/samba.smb.conf.org
ホームの下に、smb.conf という名前で以下の内容のファイルを作成します。
[global] workgroup = WORKGROUP server string = %h server dns proxy = no log file = /var/log/samba/log.%m max log size = 1000 syslog = 0 panic action = /usr/share/samba/panic-action %d encrypt passwords = true passdb backend = tdbsam obey pam restrictions = yes unix password sync = yes passwd program = /usr/bin/passwd %u passwd chat = *Enter\snew\s*\spassword:* %n\n *Retype\snew\s*\spassword:* %n\n *password\supdated\ssuccessfully* . pam password change = yes [homes] comment = Home Directories browseable = yes read only = no create mask = 0755 directory mask = 0755 valid users = %S
バックアップをとったファイルの代わりに、上記の内容のファイルを /etc/samba/以下にコピーします。
atmark@atde3:~$ cat > smb.conf # 上の内容をコピペ、Ctrl+Dを押す。 atmark@atde3:~$ sudo cp smb.conf /etc/samba
atmarkというユーザのパスワードを設定します。
atmark@atde3:~$ sudo smbpasswd -a atmark # パスワード: atmark を入力
sambaサービスを再起動します。
atmark@atde3:~$ sudo /etc/init.d/samba restart
これで、samba経由でゲストOS上のファイルをWindowsから操作できるようになりました。 Windowsでエクスプローラ(≠インターネットエクスプローラ)を起動します。(マイコンピュータをクリック or Windowsキー＋e)
先ほど調べたIPアドレス (上の例では 192.168.0.2) の前に￥マークを2つつけて、エクスプローラのアドレスバーに入力します。
\\192.168.0.2
初回接続時にはIDとパスワードが訊かれますので、先ほど設定したIDとパスワード (atmark/atmark) を入力します。
自分のホームフォルダがatmarkおよびhomeという名前のフォルダとして参照できます。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
開発環境 ATDE3 のセットアップ
ATDE (Atmark Techno Development Environment) 3は、Armadillo-400シリーズ用の開発環境です。 実体は、VMware上で動作する Debian GNU/Linux 5.0 (“Lenny”)をベースにしたVMイメージです。 したがって、まず使用するPCにVMwareがインストールされている必要があります。
VMwarePlayerのインストール
ATDEを動作させるにはVMwareをインストールする必要があります。 VMwareはVMware, Incが販売している仮想PC環境で、WindowsやLinux (あるいはMac OS X上)、または独自のOS上で動作します。 VMwareにはいろいろなバージョンがありますが、ここでは無償で利用できるWindows版のVMware Playerを利用します。
まず、VMware Playerのインストーラをダウンロードします。
Webページの手順に従ってVMware Playerのインストーラをダウンロードします。 ダウンロードしたインストーラを起動し、指示に従ってインストールします。
インストール後、再起動を求められますので再起動します。 再起動後、スタートメニューからVMware Playerを起動します。
起動を確認したら、ひとまず右上の×ボタンを押し終了します。
ATDE3のダウンロード
アットマークテクノのサイトからATDE3をダウンロードします。 ここではArmadillo-400シリーズ用のATDE3をダウンロードします。(ATDE2やATDE4は異なるシリーズのCPUボード用の開発環境ですので、ダウンロードしないでください。)
&color(red){※ATDEおよびドキュメントが更新されている可能性があるので、ATDEダウロードサイトでご確認ください。}
ダウンロードしたZIPファイルを展開すると、atde3-<バージョン番号> というフォルダができます。
フォルダの内部を見てみます。atde3 (種類：VMwre構成ファイルとなっている方) がVMwareの構成ファイルです。 このファイルをダブルクリックすると、VMware Player上でこの仮想マシン(VM)が起動します。
ATDE3の起動とログイン
前述のように、ATDE3のフィルだ内のatde3 (種類：VMwre構成ファイルとなっている方, 実際のファイル名は atde3.vmx) をダブルクリックするとこのVMが起動します。
もう一つの起動方法としては、スタートメニューから VMware Playerを起動し
から、上記のatde3.vmx を指定する方法があります。
いずれかの方法で起動すると、以下のような画面が現れます。
VMwareの画面上をクリックすると、制御がVMwareに移ります。Enterを押すか、しばらく待つとLinux (Debian) が起動します。 起動すると以下のようなログイン画面が現れます。
ATDE3はデフォルトで、以下のユーザアカウントおよびパスワードが設定されています。
ユーザ名 atmark、パスワード atmark を入力し、一般ユーザとしてログインしてみます。
なお、非常に簡単なパスワードしか設定されていませんので、長時間起動しておく場合はパスワードを変更したほうがよいでしょう。 以下、安全な環境下で、開発時のみ短時間起動すると仮定して、上記の設定のまま解説を進めます。
ネットワーク接続の確認
VMがネットワークにアクセスできるか確認します。
アプリケーション->インターネット->Iceweaselウェブ・ブラウザ からWebブラウザを起動します。
URLにopenrtm.org等を入力し、Webページが表示されることを確認します。
システムのセットアップ
ATDE3を利用するために、いくつか必要な事項を設定剃る必要がありますが、以下の一括設定スクリプトを利用すると、簡単にセットアップができます。 なお、このスクリプトで行なっている詳しい内容についても説明します。
一括設定スクリプトによるセットアップ
一括設定スクリプトを使用すると、こちら一括設定スクリプトをダウンロードします。 ダウンロードしたスクリプトに実行権限を与え、実行します。
現在のパスワード (atmark) を求められますので入力します。
以上で、基本的設定は終了です。以下、スクリプトで行なっている内容を自ら行う場合の作業手順を示します。
source.listの編集
公開されているATDE3の環境では、パッケージのリポジトリのURLが古いため、そのままではapt-getなどでパッケージを取得することができません。 以下のように、/etc/apt/soruces.list を編集する必要があります。以降の作業を行うために、この作業は必ず行なってください。
sources.list を source.list.orgとしてバックアップを取り、sources.list内の ftp.jp を全て archives に置換しています。 その後、apt-get update でデータベースを更新しています。
sshのインストール
必須ではありませんが、sshをインストールしておけば、TeraTermなどでログインして作業を行うことができます。 通常、VMwareのゲストOSからホストOS、またはその逆にコピー＆ペーストができないので、ターミナルで接続して作業するほうが便利な場合があります。
次に、このゲストOSのIPアドレスを調べます。
atmark@atde3:~$ /sbin/ifconfig eth0 eth0 Link encap:イーサネット ハードウェアアドレス 00:0c:29:df:22:59 inetアドレス:192.168.0.2 ブロードキャスト:192.168.0.255 マスク:255.255.255.0 inet6アドレス: fe80::20c:29ff:fedf:2259/64 範囲:リンク UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 メトリック:1 RXパケット:70593 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 フレーム:0 TXパケット:20438 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 キャリア:0 衝突(Collisions):0 TXキュー長:1000 RXバイト:17346973 (16.5 MiB) TXバイト:11133415 (10.6 MiB) 割り込み:18 ベースアドレス:0x2024192.168.0.2 がこのゲストOSのアドレスです。TeraTermなどで、このアドレスにsshで接続してみます。
TeraTermの場合、known hostにこのホストを追加するかどうか尋ねられますので、Yesと答えて次に進みます。 IDとパスワードをたずれられますので、上と同様にatmark/atmarkと入力します。
なお、DHCP接続の場合、IPアドレスが起動毎に変わる可能性があり、sshで接続する際に毎回IPアドレスを使用する必要があるかもしれません。 その場合、ネットワーク接続方式を「ブリッジ接続」から「NAT」にし、固定IPアドレスを設定すると便利です。 /etc/network/interfaces を以下の例ように書き換えることで固定IPアドレスを設定することができます。
なお、詳細についてはLinuxおよびDebianの参考書、Webページを参照してください。
sambaのセットアップ
VMwareのホストOSがWindowsの場合、ホストOSとゲストOS間でファイルのやり取りをしたいことがよくあります。 例えば、ゲストOSでコンパイルしたバイナリを、Armadilloで実行する際にSDカードにコピーする場合、ゲストOSで直接SDカードを読み書きすることもできますが、Windows上でゲストOSからSDカードへファイルをコピーしたほうが便利なこともあります。
ゲストOSにSambaをインストールしておけば、簡単にゲストOSのファイルを操作することができます。
まず、sambaをインストールします。Sambaインストール後に、Sambaのコンフィギュレーションファイル /etc/samba/smb.confのバックアップをとっておきます。
ホームの下に、smb.conf という名前で以下の内容のファイルを作成します。
[global] workgroup = WORKGROUP server string = %h server dns proxy = no log file = /var/log/samba/log.%m max log size = 1000 syslog = 0 panic action = /usr/share/samba/panic-action %d encrypt passwords = true passdb backend = tdbsam obey pam restrictions = yes unix password sync = yes passwd program = /usr/bin/passwd %u passwd chat = *Enter\snew\s*\spassword:* %n\n *Retype\snew\s*\spassword:* %n\n *password\supdated\ssuccessfully* . pam password change = yes [homes] comment = Home Directories browseable = yes read only = no create mask = 0755 directory mask = 0755 valid users = %Sバックアップをとったファイルの代わりに、上記の内容のファイルを /etc/samba/以下にコピーします。
atmarkというユーザのパスワードを設定します。
sambaサービスを再起動します。
これで、samba経由でゲストOS上のファイルをWindowsから操作できるようになりました。 Windowsでエクスプローラ(≠インターネットエクスプローラ)を起動します。(マイコンピュータをクリック or Windowsキー＋e)
先ほど調べたIPアドレス (上の例では 192.168.0.2) の前に￥マークを2つつけて、エクスプローラのアドレスバーに入力します。
初回接続時にはIDとパスワードが訊かれますので、先ほど設定したIDとパスワード (atmark/atmark) を入力します。
自分のホームフォルダがatmarkおよびhomeという名前のフォルダとして参照できます。