C++版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されてい ます。対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確 認できます。Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更 または停止されることがありますので、予めご了承ください。
Fedora Linuxへのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインス トール方法があります。
- openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
- yum パッケージマネージャを使用
一括インストール・スクリプト
openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install[バージョン 番号]_fedora.sh をダウンロードページからダウンロードし、root権限で実 行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumでインストールして いきます。
OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストー ルしてくれるので大変便利です。初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる 方にお勧めします。 ただし、OpenRTM-aist関係のすべてのパッケージをインストールするので、必 要ないものもインストールされる可能性があります。より詳しくわかっている 人は、手動でインストールした方がよいでしょう。 以下、一括インストールスクリプトを使用したインストールの手順です。
> wget [pkg_installXXX.sh のダウンロードURL] > su # sh pkg_install1XX_fedora.sh //途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y'' あるいは ''Y'' を入力しながら完了させます。
yumを使う方法
/etc/yum.repos.d/openrtm.repoの作成
openrtm.org では yum から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yum の設定を変更する必要があります。
以下のような設定を記録したファイル /etc/yum.repos.d/openrtm.repo を 作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。
[openrtm] name=Fedora $releasever - $basearch failovermethod=priority baseurl=http://www.openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages enabled=1 gpgcheck=0 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY
yumによるインストール
openrtm.repo を作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させます。
> su # yum install gcc-c++ python # yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils omniORB-bootscripts # yum install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel OpenRTM-aist-doc OpenRTM-aist-example
インストールの確認
最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。
# rpm -q OpenRTM-aist OpenRTM-aist-1.0.0-0.fcX
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです
OpenRTM-aist
openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
- サンプル設定ファイル
/etc/rtc.conf.sample
- ライブラリ
/usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0 /usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0.0.4 /usr/lib/libRTC.a /usr/lib/libRTC.la /usr/lib/libRTC.so /usr/lib/libcoil.a /usr/lib/libcoil.la /usr/lib/libcoil.so /usr/lib/libcoil.so.0 /usr/lib/libcoil.so.0.0.0
OpenRTM-aist-devel
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
- コマンド
/usr/bin/coil-config /usr/bin/rtc-template /usr/bin/rtcd /usr/bin/rtcprof /usr/bin/rtm-config /usr/bin/rtm-naming /usr/bin/rtm-skelwrapper
- ヘッダ
/usr/include/coil/Allocator.h /usr/include/coil/Async.h 中略 /usr/include/coil/memory.h /usr/include/coil/stringutil.h 中略 /usr/include/rtm/BufferBase.h /usr/include/rtm/BufferStatus.h 中略 /usr/include/rtm/Typename.h /usr/include/rtm/config_rtc.h
- IDLおよびスタブ・スケルトン
/usr/include/rtm/idl/BasicDataType.hh /usr/include/rtm/idl/BasicDataType.idl 中略 /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/RFID.idl /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
- ライブラリ
/usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/README_gen.py /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/README_gen.pyc 中略 /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.pyc /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.pyo /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc /usr/lib/pkgconfig/openrtm-aist.pc
OpenRTM-aist-doc
openrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。
- クラスリファレンス
/usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/ConnectorBase_8h-source.html /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/RTC_8h.html 中略 /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/FactoryInit_8h-source.html
- IDLリファレンス
/usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/BasicDataType_8idl-source.html 中略 /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
- クラスリファレンス(英語)
/usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h-source.html /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/RTC_8h.html 中略 /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html
- IDLリファレンス(英語)
/usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl-source.html /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html 中略 /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
OpenRTM-aist-example
openrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。
- サンプル(スタンドアロンRTC)
/usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleOutComp /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleInComp 中略
- サンプル(ソース)
/usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/README.Motor /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Makefile.Sensor /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Motor.cpp 中略 /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/rtc.conf
- サンプル(ローダブルRTC)
/usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/MyServiceConsumer.so.0.0.0 /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/SeqIn.so.0.0.0 中略 /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConfigSample.so.0.0.0 /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConsoleOut.so.0.0.0
