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OpenRTM-aistを10分で始めよう！

インストール
サンプルコンポーネントを実行する

最新バージョンOpenRTM-aist-1.0.0-RELEASEでは、これまで別途インストールが必要だったパッケージを一つのインストーラで同時にインストールできるようになりました。

インストール

OpenRTM-aist-1.0.0_vc9.msiをダウンロードし実行するとインストーラが起動します。指示に従ってインストールします。

USBCameraMonitor/USBCameraAcquireコンポーネントにはOpenCV1.0が必要です。OpenCV1.0がインストールされていない場合は、以下からダウンロードしてインストールしてください。
- OpenCV Windows用インストーラ -> OpenCV_1.0.exe

Visual Studioをインストールされている方は、ヴァージョンにあったインストーラーをダウンロードしてください。
- Visual Studio 2008　→ OpenRTM-aist-1.0.0_vc9.msi
- Visual Studio 2005　→ OpenRTM-aist-1.0.0_vc8.msi

インストーラを起動し、「次へ」をクリックします。

使用承諾契約書のページです。ライセンスに同意しますにチェックし、「次へ」をクリックします。
セットアップの種類の選択のページです。「標準」をクリックします。
「インストール」をクリックするとインストールが開始します。
インストールが終了しました。「完了」をクリックしてインストーラを終了します。

インストール終了画面

サンプルコンポーネントを実行する

必須ではありませんが、ここからはスタートメニューに登録されたアプリケーションを多数起動します。毎回スタートメニューから順番にたどるのは大変ですので、

メニュー「開く」

スタートメニュー上で右クリックし「開く」を選択することで、

スタートメニューフォルダ

このように、スタートメニューのフォルダが開かれ、様々なアプリケーションにアクセスしやすくなります。

では、インストールされたサンプルコンポーネントを実行してみます。

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを使用する

ConsoleInComp、ConsoleOutCompはDataInPort、DataOutPortの使用方法を示したサンプルです。ConsoleIn側で入力した数字が，ConsoleOut側に表示されます。

[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のStart Naming Serviceをクリックし起動します。

Start Naming Service

サンプルコンポーネントを起動します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[components]-[examples]のConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeをクリックするとコンソール画面が起動します。

ConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exe

ここからRTSystemEditorRCPを操作します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のRTSystemEditorRCPをクリックし起動します。

起動画面

RTSystemEditorRCP

※NameServerViewにネームサーバが表示されない時は、手動でlocalhostを追加します。画像の[ネームサーバの追加]ボタンをクリックしダイアログを出します。localhostと入力し、[OK]をクリックして追加します。

ネームサーバの追加

[OpenNewSystemEditor]をクリックして、SystemDiagramを表示します。

SystemDiagramを表示

NameServiceViewにコンポーネントが表示されます。最初は折りたたまれ非表示です。[+]をクリックし展開するとコンポーネントが確認できます。

コンポーネント確認

NameServiceViewのサンプルコンポーネントをSystemDiagramにドラッグアンドドロップすると画像のように表示されます。

コンポーネント確認

コンポーネントを接続します。データポート間でドラッグ＆ドロップ後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。DataflowTypeTypeでpushを選び[OK]をクリックします。

コンポーネント接続

接続プロファイル

接続が完了しました。
コンポーネントの状態をActivateにします。コンポーネントを選択し、[右クリック]-[Activate]してください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。
次にコンソール画面で動作確認します。RTSystemEditorRCPで接続後、ConsoleInComp.exeコンソールに、Please input number:と表示されます。

ConsoleInComp.exe

ConsoleInComp.exeコンソール画面を選択し、数値を入力しEnterを押すと、ConsoleOutComp.exeコンソールに数値が表示されます。

動作確認

※数値以外の入力や、大きすぎる数値を入力するとエラー(赤)になります。
※コンポーネントがエラーを起こしたら、コンソール画面で[Ctrl]キーと[C]キーを同時に押してコンポーネントを終了します。

以上でConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeを使用した動作確認は終了しました。

USBCameraAqcuireComp、USBCameraMonitorCompを使用する

USBCameraAqcuireComp，USBCameraMonitorCompを起動することで、USBカメラの画像をモニタに表示します。画像処理を行うOpenCVサンプルRTCコンポーネントを接続し、エフェクトをかけられます。

USBカメラによっては動作しないことがあります。その場合コンポーネントをActivateするとプログラムが異常終了します。

webカメラをパソコンと接続し、webカメラ用ドライバをインストールしてください。
- ※webカメラ用ドライバは各メーカーからダウンロードしてください。
[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のStart Naming Serviceをクリックし起動します。※既に起動している場合は、飛ばしてください。
サンプルコンポーネントを起動します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[components]-[examples]のUSBCameraAqcuireComp.exeとUSBCameraMonitorComp.exeをクリックするとコンソール画面が起動します。

Start Naming Service

ここからRTSystemEditorRCPを操作します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のRTSystemEditorRCPをクリックし起動します。 ※既に起動している場合は、飛ばしてください。
RTSystemEditorRCPでネームサーバへ接続します。localhostと入力し、[OK]をクリックします。 ※既に起動している場合は、スキップしてください。
NameServiceViewにコンポーネントが表示されます。最初は折りたたまれ非表示です。[+]をクリックし展開するとコンポーネントが確認できます。 ※既に起動している場合は、スキップしてください。
NameServiceViewのサンプルコンポーネントをSystemDiagramにドラッグアンドドロップすると画像のように表示されます。
コンポーネントを接続します。データポート間でドラッグ＆ドロップ後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。DataflowTypeでpushを選び[OK]をクリックします。
接続が完了しました。
コンポーネントの状態をActivateにします。コンポーネントを選択し、[右クリック]-[Activate]してください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。
[Activate]と同時にCaptureImage画面が表示され、webカメラの画像が表示されます。

USBCameraAqcuireComp.exe と USBCameraMonitorComp.exeコンソール