ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。
なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。
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来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの とする。 このシステムで行われるサービス内容は、表.サービス一覧に示すサービスに 分割されており各サービス毎及び、サービス連動での動作を可能とする。
【サービス 一覧】
RTC-CANopenを利用する上でのリファレンスとするために開発したロボット(リファレンス ロボット)を操作するモジュール群です。
●リファレンスロボットはテクノクラフト社のBeegoを対象に設計してあります。 ●リファレンスロボットの実行にはRTC-CANopenが必要となります。
・RTC-CANopenリファレンスマニュアルの著作権は，芝浦工業大学水川研究室に 帰属します。 ・これらのコンポーネント群は，非営利目的での使用及び改変自由ですが，商用利用の 場合は別途ご相談下さい。 なお，本モジュール群を使用して発生したいかなる障害についても責任を負いません。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。
なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。
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来訪者受付システム
概要
来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの
とする。
このシステムで行われるサービス内容は、表.サービス一覧に示すサービスに
分割されており各サービス毎及び、サービス連動での動作を可能とする。
【サービス 一覧】
RTC-CANopenリファレンスロボット
概要
RTC-CANopenを利用する上でのリファレンスとするために開発したロボット(リファレンス
ロボット)を操作するモジュール群です。
注意事項
●リファレンスロボットはテクノクラフト社のBeegoを対象に設計してあります。
●リファレンスロボットの実行にはRTC-CANopenが必要となります。
ライセンス
・RTC-CANopenリファレンスマニュアルの著作権は，芝浦工業大学水川研究室に
帰属します。
・これらのコンポーネント群は，非営利目的での使用及び改変自由ですが，商用利用の
場合は別途ご相談下さい。
なお，本モジュール群を使用して発生したいかなる障害についても責任を負いません。
ロボットアーム（PA10）制御モジュール
概要
三菱重工業製汎用ロボットPA10の関節角速度制御を行うRTCです。本知能モジュールは、
ロボットアーム分解運動速度制御モジュール(ACT共通I/F対応版）
と組み合わせて使用します。
注意事項
下記ライブラリを使用しています。●依存ライブラリ：三菱重工業製PAライブラリ（商用）
ライセンス
商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニットE-Mail ：tnninomi@fsi.co.jp
パスプランナーRTC
概要
パスプランナーRTCとは、あらかじめ用意した経路地図（トポロジカルマップ）に基づいて経路生成を行う知能モジュールです。
詳しくは、以下のURLを参照してください。
http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/~fsi/
ライセンス
現在はバイナリー版だけの公開であり、知能化プロジェクト内での研究目的です。
連絡先
富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 筑波オフィスokamura@fsi.co.jp
〒305-0006 茨城県つくば市天王台1-1-1
筑波大学産学リエゾン共同研究センター306
電話：029-853-7811
Download
汎用モーションRTC
概要
本RTCは、SmartPalのようなアーム、腰、移動台車といった冗長自由度を備えたロボットにおいて、アーム先端の制御点の目標位置指令を入力として、
関節座標系における補間動作（PTP動作）や直交座標における直線補間
（CP動作）を計算し、キネマティクス変換を行った上で、各関節への低レベル
位置指令を生成するモジュールです。
汎用モーションRTCコア （東北大学殿から提供）とセットで機能します。
ソースコードは汎用モーションRTC（コンポーネント名IntegratedMotion）
のみ公開です。
ライセンス
EPLライセンスを適用しています。連絡先
株式会社 安川電機 技術開発本部 開発研究所SegwayRMP制御RTC（オープンソース）
概要
SegwayRMP 向けの台車モジュールです。速度指示値に対する台車ハードウェアへの速度指示や、制御結果
の速度の出力、台車固有のステータスの出力を行います。
ライセンス
商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
セグウェイジャパン株式会社E-MAIL robot@segway-japan.co.jp
TEL 045-263-6151
Download
移動ユニットRTC
概要
本RTCは、安川電機のSmartPalをはじめとする移動ユニットをRTC化したものであり、ハードウェア依存のRTCです。
ソースコードは非公開です。
ライセンス
ハードウェアに組み込んで提供します（ファームウェア）ので、ユーザが他に転用することはできません。
連絡先
株式会社 安川電機 技術開発本部 開発研究所adachi@yaskawa.co.jp
Tel:093-571-6026
Download
汎用モーションRTCコア
概要
本モジュールは，世界座標系で手先位置を指定すると，移動台車も含めた逆運動学解を出力します。双腕ロボットでは，右手と左手の手先位置を同時
に指定できます。ユーザーは，対象とするロボットのVRMLモデルと標準
ロボットモデルへのジョイントとリンクの対応表を用意すれば，モジュール
は再コンパイル無しで使用できます。
安川電機(株)様の 汎用モーションRTC のコアとなるモジュールです。
注意事項
下記ツールを使用しています。●OpenHRP3 Ver.3.1.0
ライセンス
EPLライセンスを適用いたします。連絡先
東北大学大学院工学研究科 機械システムデザイン工学専攻領域制約走行モジュール
概要
障害物をリアルタイムに回避する自律移動ロボットの障害物回避軌道計画を行うモジュールです。オープンソースでの公開です。
対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。
関連モジュール
beego制御モジュール(オープンソース)SegwayRMP制御RTC(オープンソース)
ライセンス
商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
複数台ロボット操縦モジュール（オープンソース）
概要
本知能モジュールは，地図上でスケッチを描くように複数台のロボットを簡単に操縦する機能を有する。
・複数台ロボットのＬＲＦデータを受け取り，それらを結合した地図を画面上
に表示する。
・操作者は表示された地図上で線を描くことで，ロボット群のグループ化や
目標軌跡の入力を行う。
・操作者の入力に基づいて各ロボットが目標軌跡に追従するような目標速度を
出力する。
ライセンス
商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
京都大学(名古屋工業大学)E-mail: sato.noritaka@nitech.ac.jp
Phone: 052-735-5115
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