RTコンポーネント

rtc.png

ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。

なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。

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投稿者: 
itoharu
beego制御モジュール(オープンソース)

概要

  テクノクラフト社製の2輪移動台車“beego”の制御を行うものです。
  具体的には、IIS::TimedVelocity2D型の制御入力(並進速度,角速度)を
  受け取ってbeegoを制御する簡単なモジュールです。
  対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

注意事項

  下記の外部ライブラリを使用しています。
   ●beego制御用ライブラリ(vxv-tools)
    http://sourceforge.jp/projects/vxv-tools/downloads/46168/vxv_tools- 2.1.3.tar.gz/

ライセンス

  商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
投稿者: 
j-taka
再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

概要

  • LIDARやカメラで検出された人をランドマークとして異種ロボット間の相互位置を推定するコンポーネント

特徴

  • 移動ロボットで通常使われるLIDAR・カメラのどちらにも対応 (ただし少なくとも1台はLIDARでなければならない)
  • 一般的な自己位置推定コンポーネントとの接続が比較的容易
  • ネットワークを介した通信は自己位置推定・人検出および相互位置推定結果のみまで削減可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu10.04 LTS)

コンポーネント群

  • センサデータ取得コンポーネント
    • CameraCapture1394:IEEE1394カメラのデータを取得
    • LRFCapture_SICK:SICKの計測データを取得
投稿者: 
cc007063
インタラクションのための指差し位置推定コンポーネント

概要

近年,ロボット技術や情報技術の発展により,ロボットは産業分野だけにとどまらず,私たちの生活に密に係わる予想される.今までロボットの操作は特別な訓練を受けた人が主であったが,今後社会においてより多くの人々がロボットの操作を行う可能性があるため,今後のロボットには直感的かつ容易な操作方法が望まれる.そこで,人とロボットとのインタラクティブな意思疎通により操作を容易にする研究を行っている.インタラクティブな意思疎通の方法の1つとして指差しに着目し,直感的に物体の位置情報やロボットの移動経路などの入力を行うためのコンポーネントを開発した.

投稿者: 
tanaka-keisuke2
家電制御用電源タップ型デバイス“RTタップ”: RTタップ用家電機器設定・操作RTC群

概要

  • 首都大学東京和田研究室が開発したRTタップを用い、接続された家電機器の設定および操作を行うためのRTC群です。
  • ライトや扇風機など、本体のスイッチによってON/OFFを行う家電機器を対象としています。
  • 既存の家電機器をそのまま用いることが出来ます。
投稿者: 
gbiggs
RTC:PCL

Point Cloud Libraryのコンポーネントラッパー群です。ポイントクラウドの生成、処理及び表示をするコンポーネントを提供します。簡単に新しいポイントクラウド処理コンポーネントを作るためのベースクラスも含めています。他のコンポーネントでポイントクラウドのデータ型を使うために、データ型もIDLをライブラリとして提供します。

投稿者: 
gbiggs

UNIX型ジョイスティックデバイス用のRTコンポーネントです。UNIXで使えるジョイスティックならこのコンポーネントで使えます。軸もボタンの数はコンフィグレーションパラメータで選択できます。

投稿者: 
gbiggs

北陽電気のレーザーセンサー用のRTコンポーネントです。URG-04LX (Classic-URG)、UHG-08LX (Hi-URG)、UTM-30LX (Top-URG)、UXM-30LX/UXM-30LX-E (Tough-URG)を含めてすべての北陽電気のセンサーを対応します。

リアルタイムが可能性です。通信遅延のキャリブレーションを使って、正確なタイムスタンプを出します。

バイナリインストーラーとソースはここからダウンロードできます。 FlexiportライブラリHokuyoAISTライブラリ もインストールすることが必要です。

投稿者: 
s-kurihara
PHANTOM Omni RTC

概要

SensAble社製のPHANTOM Omniのペン先の位置をOutPortから出力し、InPortへ入力された対象物体からの力情報をPHANTOMへフィードバックする事が可能。

特徴

座標系のマッピングや入力された力へのゲインをRTCのConfiguration機能にて変更可能。

投稿者: 
s-kurihara
ARToolkitコンポーネント

概要

拡張現実 (Augmented Reality) システムを容易に実現するためのツールキット:ARToolKit をRTコンポーネント化

特徴

  • マーカ認識に基づく3次元オブジェクト表示
  • 画像取得部分が分離されているため、任意のカメラを利用可能
  • 表示機能が分離されているため、任意のコンポーネントに処理結果の映像を出力可能
  • ソースはホームページからダウンロード可能です。
投稿者: 
下山未来
教室内の注目度計測RTコンポーネント

概要

授業中に集中せず読書やスマホ,寝ている学生は少なくありません. 授業に集中してもらうため,また,先生の学生を注意する手間を省くために注目度を測定するRTCを開発しました. 教室内をカメラで見回し,最初に検出した顔と指定時間後に検出した顔の数から注目度を計算します. 注目度が低い場合は警告としてアラームを鳴らすことができるため,学生の注目度を上げることが可能です. 注目度は静止画像に載せて保存されるので後から様子を視覚的に確認することができます.

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