RTミドルウエアコンテスト2012応募作品一覧

RTミドルウエアコンテスト2012にはこれまでで最多の17件の応募がありました。応募作品の発表会は福岡国際会議場（福岡県福岡市）で行われる第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会「SI2012」の特別セッション「RTミドルウエアコンテスト」において行われます。

SI2012 (プログラム)
- RTミドルウエアコンテスト(12月18日, 10:30-18:45, G室)

セッションの最後には表彰式が予定されており、計測自動制御学会学会RTミドルウエア賞を含め15件の賞が授与される予定です。

RTミドルウエアコンテスト2012応募作品一覧

第G室　第1スロット
1G1-2	音変換コンポーネントによる雨の不快感を解消するシステムの提案
1G1-3	RTによるプレゼンテーション支援コンポーネント群
1G1-4	外部入力に適応しひかりが揺らぐランプの開発
1G1-5	対人追従ロボットの曲がり角見失い回復機能
1G1-6	CHLACを用いて歩行と停止とを見分けられる機能のOpenRTMモジュール化
第G室　第2スロット
1G2-1	ROSノード群とRTコンポーネント群との連携によるRoombaの高機能化
1G2-2	モーションキャプチャディバイスを利用可能にするRSNP Gateway RTCの開発
1G2-3	RTCビルダ on the Web
1G2-4	コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC
1G2-5	Windowsが動作する超小型SEED PCを用いた分散型RTシステム
1G2-6	クワッドロータを制御するRTコンポーネント群
第G室　第3スロット
1G3-1	RTMで動作する人追尾可能なカメラモジュールの開発
1G3-2	MRPTを用いた環境地図作成用RTコンポーネント
1G3-3	高性能ロボットシミュレータMORSEを利用するためのRTコンポーネント群
1G3-4	小型ヒューマノイドのためのRTMを用いた共通プラットフォームの開発
1G3-5	組込み機器用RTコンポーネント開発環境 ATDE for OpenRTM-aist
1G3-6	対戦アルゴリズムを容易に変更可能なエアホッケーロボットRTC

概要

MRPT(The Mobile Robot Programming Toolkit)を用いて，自己位置情報とレーザレンジファインダからの距離情報をもとに，二次元の点群の環境地図を作成する．

特徴

MRPTを用いた環境地図作製用コンポーネント
MRPTは移動ロボット用のオープンソースのライブラリで，自己位置推定，SLAM，行動計画，障害物回避等のアルゴリズムおよび一般的なデータ構造を持っています．
なおこのコンポーネントではICP SLAMを利用しています．

ライセンス

修正BSDライセンス

仕様

言語: C++
OS:　Windows 7

ソースコード

Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM

投稿者:

Hiroshi-Hisahara

投稿日時:

月, 2012-11-19 23:14

Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM

概要

RTコンポーネント群で算出された速度、角速度をROSノード群を通じて、Roombaに指令

特徴

RoombaにRTコンポーネント群を実装
独自定義型のデータポートに対応
様々なRTモジュール群を搭載可能

仕様

言語: C++　Python
OS:Linux（Ubuntu 10.04）

コンポーネント群

Covert_vel_seq:独自定義型のデータを変換
Roomba_rtm_ros:Roombaに速度・角速度の指令

ソースコード

Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC

投稿者:

yuki_141

投稿日時:

月, 2012-11-19 23:33

Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC

概要

CHLACを用い、視野中の人物の歩行と停止とを見分ける.

特徴

カメラから得られる画像列で歩行と停止との見分けができる
視野中に人物がいなければ歩行・停止ともに出力ゼロ、よって人物検出にも転用できる
カメラ画像取得コンポーネントをつなぐことにより特定の規格によらないカメラで動きの見分けができる

仕様

言語: C++
OS:Ubuntu10.04

コンポーネント群

CHLAC_Controller0:人物の動き見分け機能の実行を指示し，動きの判別結果を受け取るコンポーネント
CHLAC0:カメラ画像取得コンポーネントより受け取るカメラ画像列からCHLAC特徴を抽出して人物の動きを見分けるコンポーネント

ソースコード

Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

投稿者:

太田雅仁

投稿日時:

月, 2012-11-19 23:20

Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

概要

対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合，人物の軌道とその後の位置を予測する．
そしてロボットは，その位置を目的地として移動することで見失いを回復する．

特徴

曲がり角での追従対象の見失いを克服
データポートの型に独自定義型を採用
人物の軌道モデルとして対数関数を使用

仕様

言語: C++
OS:Linux（Ubuntu 10.04）

コンポーネント群

WorldConvert:人物位置を記録する
PredictPosition:見失い後の位置を予測する

ソースコード

外部入力に適応し光が揺らぐランプの開発

投稿者:

fumiya_saito

投稿日時:

月, 2012-11-19 23:48

概要

「LEDキャンドル」と呼ばれるろうそくの炎を再現したLEDランプに、加速度センサを取り付けることで動かす、傾けるなどの外部入力にインタラクティブに反応し、光が揺れるLEDランプを開発しました。このランプを開発するのにマイコンボードとしてarduinoを使用したため、RTコンポーネントとの通信するためのライブラリ群であるRTnoを使用しました。 RTnoについての詳しい説明は( http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/rtno )をご覧ください。

音変換コンポーネントによる雨の不快感を解消するシステムの提案

投稿者:

urano_roma

投稿日時:

月, 2012-11-19 20:29

概要

外出時の雨の際に、“傘を持つ”行為に不快感を覚え、ストレスを感じる人が多いだろう。このストレスを解消するために、視覚的な方法によって軽減させるものが販売されている。一方で、私たちはストレスを解消する方法として、“音楽を聴く”ことが多いと思う。これに着目し、音変換コンポーネントを用いて、聴覚的に雨の不快感を解消する“雨音傘”の製作を行った。本プロジェクトでは、これに用いる音変換の手法の提案・実装を試みた。

特徴

RTミドルウエアとArduinoを組み合わせた作品
音によって雨を楽しむことができる

仕様

言語: C++
OS: Ubuntu Linux 11.10 (32bit)

コンポーネント群

makePattern_v2: 音パターンを決定する
sound: 出力する周波数を決定する

その他

SEED PC

投稿者:

投稿日時:

月, 2012-11-19 19:48

高信頼の車載ネットワーク”CAN”を用いた分散型RTシステムを構築する際、
全体でコンパクトにまとめるために、上位コントローラとして、
超小型の組み込みデバイス”SEED PC” にminiRTCsを導入しました。

紹介ブログ http://blogs.dion.ne.jp/ko_panda/archives/cat_376615-1.html

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