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rtshell のインストール

はじめに

このドキュメントでは、Windowsでrtshellのインストール方法について説明します。

rtshellとは

rtshellはネームサーバ上に登録されているRTコンポーネントを、シェル(コマンドプロンプト)から管理することができるツールです。コンポーネントをactivate/deactivate/resetしたり、ポートの接続を行うことができます。RTシステム全体を管理することも可能です。

インストールの流れ

  • OpenRTM-aist Python版とPyYAMLのインストール
  • rtctree(支援ライブラリ)のインストール
  • rtsprofile(支援ライブラリ)のインストール
  • rtshellのインストール
  • 実行確認

OpenRTM-aist Python版とPyYAMLのインストール

rtshellの一部の機能(システム管理)にはOpenRTM-aist-Pythonが必要です。

OpenRTM-aist-Pythonのインストールドキュメントに従ってPython 2.6または2.7とOpenRTM-aist-Pythonをインストールします。 ドキュメントを参照してください。

PyYAML はPyYAMLのウェブサイトからダウンロードしてインストールします。バージョンは一番最新でも大丈夫です。

rtctreeのインストール

openrtm.org のダウンロードサイトから rtctree-3.1 のパッケージ (rtctree-3.1.0.win32.exe) をダウンロードします。

パッケージを実行すると、以下のようなダイアログが現れます。

rtctree_installer_1.png

「次へ」をクリックすると、Python のバージョンを選択するダイアログが現れます。 Python の正しいバージョンが選択されていると確認します。以下の例では Python 2.6 が選択されました。

rtctree_installer_2.png

「次へ」をクリックすると「インストール準備完了」ダイアログが現れます。 さらに「次へ」をクリックします。

rtctree_installer_3.png

インストールが行われます。終わったら、「完了」をクリックしてインストールを終わります。

rtctree_installer_4.png

rtsprofile のインストール

openrtm.org のダウンロードサイトから rtsprofile-3.1 のパッケージ (rtsprofile-3.1.0.win32.exe) をダウンロードします。

パッケージを実行すると、以下のようなダイアログが現れます。

rtsprofile_installer_1.png

「次へ」をクリックすると、Python のバージョンを選択するダイアログが現れます。 Python の正しいバージョンが選択されていることを確認します。以下の例では Python 2.6 が選択されました。

rtsprofile_installer_2.png

「次へ」をクリックすると、「インストール準備完了」ダイアログが現れます。 さらに「次へ」をクリックします。

rtsprofile_installer_3.png

インストールが行われます。終わったら、「完了」をクリックしてインストールを終わります。

rtsprofile_installer_4.png

rtshell のインストール

openrtm.org のダウンロードサイトから rtshell-3.0.0 のパッケージ (rtshell-3.1.0.win32.exe)をダウンロードします。

パッケージを実行すると、以下のようなダイアログが現れます。

rtshell_installer_1.png

「次へ」をクリックすると、Python のバージョンを選択するダイアログが現れます。 Python の正しいバージョンが選択されていると確認します。以下の例では Python 2.6 が選択されました。

rtshell_installer_2.png

「次へ」をクリックすると、「インストール準備完了」ダイアログが現れます。 さらに「次へ」をクリックします。

rtshell_installer_3.png

インストールが行われます。終わったら、「完了」をクリックしてインストールを終わります。

rtshell_installer_4.png

実行確認

実行確認のために、rtshell のコマンド群のうち rtls コマンドを実行して rtshell が正しくインストールされているかどうかをテストします。

はじめに、OpenRTM-aist の ネームサービスを起動して、ConsoleInを起動します。

コンポーネントを起動したら、Windows のコマンドプロンプトを起動します。

start_command_prompt.png

コマンドプロンプトで以下のコマンドを実行します。

  set RTCTREE_NAMESERVERS=127.0.0.1
  rtls -R

1行目は環境変数を設定します。「RTCTREE_NAMESERVERS」は、rtshell の支援ライブラリrtctree が使う変数で、rtshell が見るネームサーバーを指定します。

2行目はすべてのネームサーバーに登録されているコンポーネントを表示します。成功の場合は 以下のように表示されます。

rtls_output.png

動かない場合

コマンドが見つけられない場合は、PATH が設定されていない可能性があります。PATH 環境変数に以下のような二つのパスを追加すると動きます。(例はPython 2.6がインストールされている場合です。)

  C:\Python26
  C:\Python26\Scripts