Vine Linuxへのインストール

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C++版 OpenRTM-aist は Vine Linux で利用可能な RPM パッケージが提供されています。 対応している Vine Linux のバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Vine Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。

Vine Linux へのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。

  • openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
  • apt-get や synaptic パッケージマネージャを使用

Vine Linux 一括インストール・スクリプト

openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install[バージョン番号]_vine.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。

OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にお勧めします。 ただし、OpenRTM-aist 関係のすべてのパッケージをインストールするので、必要ないものもインストールされる可能性があります。 より詳しくわかっている人は、手動でインストールした方がよいでしょう。 以下、一括インストールスクリプトを使用したインストールの手順です。

 > wget [pkg_installXXX.sh のダウンロードURL]
 > su
 # sh pkg_install1XX_vine.sh
 //途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y'' あるいは ''Y'' を入力しながら完了させる。

apt-get を使う方法

sources.list の修正

openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-get の設定を変更する必要があります。 まず、/etc/apt/sources.list の末尾に次の一文を追記します。このとき root 権限が必要ですので注意してください。

 rpm http://www.openrtm.org/pub/Linux/Vine/apt x.x/$(ARCH) main

ここで、x.x の部分はバージョン番号です。例えば、Vine5.0 なら x.x5.0 と置き換えます。

 rpm http://www.openrtm.org/pub/Linux/Vine/apt 5.0/$(ARCH) main

sources.list を書き変えたら、次の手順でインストールを行います。

 > su
 # apt-get update
 # apt-get install gcc-c++ python
 # apt-get install omniORB omniORB-devel omniORB-servers omniORB-doc
 # apt-get install e2fsprogs e2fsprogs-devel
 # apt-get install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel OpenRTM-aist-doc OpenRTM-aist-example

途中、いくつかの質問を尋ねられるので、y あるいは Y を入力して完了させます。apt-get は 現在は synaptic コマンドで置き換えることが推奨されています。

インストールの確認

インストールの確認を以下のようにして行います。

 # rpm -q OpenRTM-aist
 OpenRTM-aist-1.0.0-0.vl50

パッケージの詳細

OpenRTM-aist

openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • サンプル設定ファイル
     /etc/rtc.conf.sample
  • ライブラリ
     /usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0
     /usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0.0.4
     /usr/lib/libRTC.a
     /usr/lib/libRTC.la
     /usr/lib/libRTC.so
     /usr/lib/libcoil.a
     /usr/lib/libcoil.la
     /usr/lib/libcoil.so
     /usr/lib/libcoil.so.0
     /usr/lib/libcoil.so.0.0.0

OpenRTM-aist-devel

openrtm-aist-dev には、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/coil-config
     /usr/bin/rtc-template
     /usr/bin/rtcd
     /usr/bin/rtcprof
     /usr/bin/rtm-config
     /usr/bin/rtm-naming
     /usr/bin/rtm-skelwrapper
  • ヘッダ
     /usr/include/coil/Allocator.h
     /usr/include/coil/Async.h
     中略
     /usr/include/coil/memory.h
     /usr/include/coil/stringutil.h
     中略
     /usr/include/rtm/BufferBase.h
     /usr/include/rtm/BufferStatus.h
     中略
     /usr/include/rtm/Typename.h
     /usr/include/rtm/config_rtc.h
  • IDL およびスタブ・スケルトン
     /usr/include/rtm/idl/BasicDataType.hh
     /usr/include/rtm/idl/BasicDataType.idl
     中略
     /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/RFID.idl
     /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
  • ライブラリ
     /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/README_gen.py
     /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/README_gen.pyc
     中略
     /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.pyc
     /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.pyo
     /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc
     /usr/lib/pkgconfig/openrtm-aist.pc

OpenRTM-aist-doc

openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。

  • クラスリファレンス
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/ConnectorBase_8h-source.html
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/RTC_8h.html
     中略
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/FactoryInit_8h-source.html
  • IDL リファレンス
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/BasicDataType_8idl-source.html
     中略
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
  • クラスリファレンス(英語)
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h-source.html
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/RTC_8h.html
     中略
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html
  • IDL リファレンス(英語)
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl-source.html
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html
     中略
     /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

OpenRTM-aist-example

openrtm-aist-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルと、サンプル RTC のソースが含まれています。

  • サンプル(スタンドアロン RTC)
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleOutComp
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleInComp
     中略
  • サンプル(ソース)
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/README.Motor
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Makefile.Sensor
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Motor.cpp
     中略
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/rtc.conf
  • サンプル(ローダブルRTC)
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/MyServiceConsumer.so.0.0.0
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/SeqIn.so.0.0.0
     中略
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConfigSample.so.0.0.0
     /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConsoleOut.so.0.0.0

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1671
プロジェクト統計
RTコンポーネント288
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム