サービスポート (応用編)

執筆中 (n-ando)

サービスポート(コンシューマー) から相手(プロバイダー) の状態を取得する

コンシューマーからプロバイダーを呼び出す際には、サービスポートが接続されていて、かつ相手の RTC が Active 状態になっている必要があります。コンシューマーは、コンシューマーが接続されているか、相手の RTC がアクティブかどうかを以下の方法で確認することができます。

CORBA コンシューマー型 (C++ では RTC::CorbaComsumer<T>) は以下の3つの状態を取ることができます。

  • nil: コンシューマーにプロバイダーのオブジェクト参照がセットされていない(接続されていない)状態
  • active: プロバイダーのオブジェクト参照は割り当てられており、かつ相手のオブジェクトが活性化 (RTC も Active 状態) になっている状態
  • inactive: プロバイダーのオブジェクト参照は割り当てられているが、相手のオブジェクトが非活性化 (RTC は Inactive 状態) になっている状態
プロバイダーの状態と RTC の状態は連動しています。

RTC::CorbaComsumer<T> が nil かどうかは、CORBA の標準関数:CORBA::is_nil() で確認することができます。 さらに、オブジェクトがアクティブかどうかは、CORBA オブジェクトのメンバ関数、_non_existent() で確認することができます。

こういった情報は CORBA のマニュアルやドキュメントから得ることができます。一番確実なのは OMG から入手できる CORBA の仕様書を読むことです。

しかしながら、これらの標準仕様書はページ数も多いので、例えば VisiBroker などの CORBA 製品のマニュアルを利用するとよいかもしれません。

以上の情報から以下のようなサンプルコードが書けます。

 RTC::ReturnCode_t MyServiceConsumer::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
 {
   try
     {
       if (CORBA::is_nil(m_myservice0._ptr()))
         {
           std::cout << "[nil] object reference is not assigned." << std::endl;
         }
       else
         {
           if (m_myservice0->_non_existent())
             {
               std::cout << "[inactive] provider is inactive." << std::endl;
             }
           else
             {
               std::cout << "[active] provider is active." << std::endl;
             }
         }
     }
   catch (...)
     {
       std::cout << "Unknown exception." << std::endl;
     }
   coil::sleep(1);
   return RTC::RTC_OK;
 }

このコードの onExecute 関数を OpenRTM-aist のサンプル SimpleService の MyServiceConsumer.cpp の oExecute 関数と入れ替えて MyServiceProviderComp とともに実行してみてください。 MyServiceConsumerComp をアクティブ化すると、MyServiceProviderComp のサービスポートが接続されるまではコンシューマー (m_myserivce0) の状態は nil です。MyServiceProviderComp のポートを接続すると、inactive 状態になり、その後 MyServiceProvider をアクティブ化すると active 状態になります。

以上のようにして、相手の RTC の状態をサービスポートを通して知ることもできます。

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