Robotics Information Day が開催されました

11 Dec , 2012

omg_member.png

米国(バーリンゲーム市)で行われたOMG technical Meetingにおいて、Robotic Information Dayが開催されました。

ロボット関連の標準化タスクフォースである、Robotics DTF (Domain Task-force) のこれまでの標準化の成果 (RTC, RLS, RoIS, DDC4RTC) およびこれらの標準の応用例、またこれからの標準化についての発表が行われました。 Informationa DayはOMGで活動するタスクフォースが活動内容を紹介するイベントです。普段の会議ではタスクフォース内部で標準化に関する議論を行いますが、Information Dayでは他のタスクフォースの参加者に向けて、標準化の活動内容、ロードマップなどを紹介し、他の参加組織に対してタスクフォースへの参加を促します。

日本からは新たなメンバーとして、株式会社チェンジビジョン、株式会社本田技術研究所、組込みシステム技術協会 (JASA) を始め、ATR、産総研およびNEDO次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトが、韓国からは、Future Robot、Sejong University、ETRIなどが発表を行いました。

発表の概要と発表資料を掲載いたしましたので、ご興味のある方はご覧ください。

Intelligent RT Software Project - National Project in Japan

Prof. Tomomasa Sato

omg_rid_sato.jpg

2007年度から2011年度に行われたNEDOの次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの成果がプロジェクトリーダーの佐藤知正教授により紹介された。 プロジェクトの目的および、RTミドルウエアを基盤として多数の知能化モジュールの蓄積に焦点を当てたプロジェクトの進め方が示された。 移動知能、マニピュレーション知能、対話知能それぞれに関連して開発された知能モジュールとその結果が紹介された。 追加の開発項目として、高信頼ミドルウェアの開発、ROS-RTMの相互運用環境と、これらのソフトウェアの継続的インテグレーション、および災害ロボットアプリケーションについても紹介があった。


Implementation of OPRoS to a Human-friendly Guide Robot, FURO

Se-Kyeong Song, CEO Future Robot

omg_rid_song.jpg

韓国 Future Robot Inc. の CEO SeeKyeong Song氏より、OPRoSを用いたロボット開発とそのビジネスについて話題提供があった。 彼らは主にショッピングモールやイベント会場、家庭などで情報提供サービスを行うサービスロボットFUROをETRIによって開発されたロボット用ミドルウエアOPRoSを利用して開発した。 FUROのシステムアーキテクチャや将来のビジネスプランについて紹介した。


ISO Activity of Service Robot

Seongbin Moon, ISO/TC184/SC2/WG8 Convenar, Sejong University

omg_rid_moon.jpg

ISO/TC184/SC2/WG8のコンビナーで Sejong 大学教授の Seongbin Moon 氏から、ISOにおけるサービスロボットに関する標準化について紹介があった。 ISO標準化における用語 (service robot, personal service robot, professional service roboto, 等) の解説や、様々な分野におけるロボット関連のワーキンググループの活動内容が紹介された。 特に、モジュール化に関する WG8/Study Group については、現在ロボットのハードウエア・ソフトウエアのモジュール化について、相互運用性、インターフェース、交換可能性、ロボットコンポーネントについて議論が進められている。 OMG、OPRoSおよび中国はこれらの議論について同意しており、今後ROSやOROCOSの人々にも声をかける予定とのこと。


A Disruptive Community Approach to Industrial Robotics Software

Paul Evans, Southwest Research Institute

omg_rid_evans.jpg

最近立ち上げられた ROS Industrial プロジェクトおよびそのコンソーシアムについて、Southwest Research institute の Paul Evans 氏より紹介があった。 彼らはROSの成果を産業用ロボットや、産業アプリケーションへ導入することを考えている。ROS industrial はコードの品質管理、より充実したドキュメント、ツールや追加のモジュールなどについて貢献していく予定とのことであった。


Introduction to Robotic Technology Component (RTC-1.1) Specification

Geoffrey Biggs, RTC-1.1-RTF Chair

omg_rid_biggs.jpg

OMG RTコンポーネント標準について、主な特徴およびOMG RTC標準に基づく実装 (現在10種類) についての紹介、および、今年更新された RTC バージョン1.1の紹介。

Introduction to Robot Localization Service (RLS-1.1) Specification

Koji Kamei, Shuichi Nishio, RLS-1.1-RTF Chair

omg_rid_kamei.jpg

ロボットやセンサなどの表現のための標準 Robot Localization Service (RLS) について、コンセプト、標準化の経緯などについて紹介があった。

Introduction to Robotic Interaction Services Framework (RoIS-1.0)

Su-Young Chi (ETRI) and Koji Kamei (ATR), RoIS-FTF Co-Chair

ロボットと人間のインタラクションに関するサービスフレームワークの標準 Robotic Interaction Service Framework について、モチベーション、サービスフレームワークの構造、応用例としてUNR (Ubiquitous Networked Robot) Frameworkについての紹介。

Introduction to Dynamic Deployment and Configuration for RTC (DDC4RTC)

Noriaki Ando (AIST), DDC4RTC FTF Co-chair

omg_rid_ando.jpg

RTコンポーネントのためのデプロイメント標準 DDC4RTC について、背景、モチベーション、仕様の概要についての紹介。特に、RTCのための拡張および、動的なシステムの再コンフィギュレーションんためのサービス賞ApplicationSupervisorに関する紹介。


Using SysML in a RTC-based Robotics Application : Case Study & Demonstration

Kenji Hiranabe (Change Vision), Noriaki Ando (AIST)

omg_rid_hiranabe.jpg

チェンジビジョンが開発・販売している UMLツール astah の SysML 拡張版 astah SysML についての紹介と、SysMLを用いたロボットシステムモデリングの方法の提案、Robotics Information Dayのために用意したデモンストレーション用のロボットシステムのSysMLモデリングの例が紹介された。 astahの特徴は、細かい部分でのユーザビリティー、ビューとしてマインドマップを用いたビュー、Webによるモデルの共有とコメント機能などを利用したレビュー機能であるとのこと。

Robotic Technology Component Interoperability Demonstration

Makoto Sekiya (Honda R&D Co., Ltd.)

omg_rid_sekiya.jpg

本田R&Dが開発した新たなミドルウエアについての紹介と、本田の取り組みについての紹介。 Honda RTM (仮称) は、OMG RTC標準準拠かつ OpenRTM-aist 互換のRTミドルウエア。 特長としては、FSMコンポーネントを作成するための新たなフレームワークを持つ点。

Robotics Information Dayにおけるデモンストレーションとして、Honda-RTMとOpenRTM-aistの相互運用によるルンバ制御システムを作成。 Kinect (OpenRTM-aistのRTC)、FSMを利用したロボット制御RTC (Honda-RTMのRTC)、Rommba RTC (Honda-RTM、OpenRTM-aistのRTC) を組み合わせ、2台のRoombaをKinectで同期的に制御するデモンストレーションが行われた。

Demonstration

Interoperability between OpenRTM-aist and Honda's RT-Middlware

omg_rid_demo0.jpg omg_rid_demo1.jpg omg_rid_demo2.jpg

OpenRTM-aist and Choreonoid demonstration

omg_rid_demo3.jpg omg_rid_demo4.jpg omg_rid_demo5.jpg

Implementation of RoIS to robots in ETRI

Su-Young Chi (ETRI)

omg_rid_chi.jpg

ETRIのChi氏からの RoIS フレームワークのETRIによる実装について紹介。 カメラによるHuman Detectionアプリケーションとそのデモンストレーションが示された。

Component Management in OPRoS (Open Platform for Robotic Services)

Seung-Wook Jung (ETRI)

omg_rid_jung.jpg

ETRIのJung氏による韓国の国家プロジェクトで開発されたミドルウエア OPRoS について、その基本コンセプト、アーキテクチャ、ツールなどについての紹介。 OPRoSはOMG RTC標準に準拠しており、OpenRTM-aist同様のデータポートの拡張、オリジナルのイベントポートの拡張などを含むOpenRTM-aistに非常に似たミドルウエアである。 様々なOS (Windows, Mac, Linux, Android, iOS等) にも対応し、オープンソースソフトウエアとしてWebページから自由にダウンロードできる。

Cloud Networked Robotics and Acceleration Based Sensing

Miwako Doi (Toshiba)

omg_rid_doi.jpg

東芝の土井氏から Cloud Network Robotics についての話題提供。 Cloud Network Robotics に関する取組と、関連の話題として加速度センサにより人間の動作認識に関する研究の紹介。 また、東芝の新たなロボット ApriPetit についても紹介された。

Introduction to OpenEL (Open Embedded Library) for Robots

Kenichi Nakamura (JASA: Japan Embedded Systems Technology Association)

omg_rid_nakamura.jpg

JASAの中村氏からは、モータやセンサなどハードウエアを抽象化するレイヤーとして開発しているOpenELについての紹介があった。 OpenELは、様々なモータやセンサなどハードウエアを共通のAPIでアクセスするためのライブラリで、様々なOSをサポートする予定であるとのこと。 現在のところは、LEGO NXTのセンサやモータなどのみであるが、AndroidのサポートやOpenRTM-aist、ROSとの連携を進めていきたいとのことであった。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1634
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

Join our slack

Enter email address for slack invite.

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム