rtshell(CUIツール)

イントロダクション

RTShell は、ネームサーバー上に登録されている RTコンポーネントをシェルから管理することができるツールです。 コンポーネントを activate/deactivate/reset したり、ポートの接続を行うことができます。 RTシステムを管理することもできます。

このツールは、リソースの少ないシステム、GUI が利用できない環境(特に、コンポーネントを管理する他のPCとネットワークがつながっていない環境等)、あるいは RTSystemEditor がどうしても利用できない場合等に有効です。 コマンドラインの利用に精通している人にとっては特に便利なツールです。

このソフトウエアは NEDO (独立行政法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構) の次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの支援により、独立行政法人産業技術総合研究所によって開発されています。 管理番号H23PRO-1214。

This software is licensed under the GNU Lesser General Public License version 3 (LGPL3). See LICENSE.txt.

必要条件

  • RTCTree が必要となります。
  • RTSProfile が必要となります。
  • Python 2.7 が必要となります。
  • rtprint、rtinject および rtlog は OpenRTM-Python-1.0.0 以上が必要となります。
  • omniORB-py 4.x 以上が必要となります。
  • ソースからのインストールの場合は、ドキュメントをコンパイルするために Sphinx が必要となります。

pip によりインストールする場合は、RTCTree と RTSProfile は自動的にインストールされます。

インストール

インストールはいくつかの方法が利用可能です。

  • (好ましい方法)pip を利用して PyPi からインストールする。
    1. 必要にお応じて pip をインストールします。 https://pip.pypa.io/en/latest/installing/ に参照してください。
    2. pip を実行します。
       $ pip install rtshell
    3. 以下のコマンドを実効し、インストール後のアクションを行います。
       $ rtshell_post_install
    4. Windows上では、必要に応じて環境変数を設定します。通常デフォルトで設定されていますが、設定されていない場合は自分で設定する必要があります。 Python スクリプトのディレクトリーが PATH 環境変数に設定されていることを確認してください。通常、これらは C:\Python27\Scripts\ です(Pythonが C:\Python27\ にインストールされた場合)。
    5. リポジトリまたはソースアーカイブからダウンロード後、適当なディレクトリーで解凍し、インストールする。
    6. ソースを展開します。
       $ cd /home/blurgle/src/
       $ tar -xvzf rtshell.tar.gz
    7. setup.pyを実行します。
       $ python setup.py install
    8. 以下のコマンドを実効し、インストール後のアクションを行います。
       $ rtshell_post_install
    9. Windows上では、必要に応じて環境変数を設定します。通常デフォルトで設定されていますが、設定されていない場合は自分で設定する必要があります。 Python スクリプトのディレクトリーが PATH 環境変数に設定されていることを確認してください。通常、これらは C:\Python27\Scripts\ です(Pythonが C:\Python27\ にインストールされた場合)。 Windows上では、インストーラープログラムを利用してインストールすることが可能です。

リポジトリ

最新版のソースは github で Git のリポジトリにあります(URL: http://github.com/gbiggs/rtshell )。 「Download source」をクリックしてダウンロードをすることができます。「git clone」を使うこともできます。パッチを送りたかったら、この方法をおすすめします:

  $ git clone git://github.com/gbiggs/rtshell.git

ドキュメント

ドキュメントはマンページとして提供します(Windows の場合は HTML に提供します)。${prefix}/share/man にインストールされます。 このパスを $MANPATH という環境変数に追加する必要です。例えば、RTShell は /home/blurgle にインストールされた場合、以下の行を .bashrc に追加してください。:

 export MANPATH=/home/blurgle/share/man:${MANPATH}

テストの実効

コマンドのテストはソースダイレクトリーから実効することができます:

 ~/src/rtshell $ ./test/test_cmds.py ~/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/

変数は RTC のモジュールを持つダイレクトリーです。Motor、Controller および Sensor のモジュールが必要です。

一つのコマンドのテストだけを実効するの場合、そのテストの名を変数に追加してください。:

 $ ./test/test_cmds.py ~/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ rtactTests

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1632
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

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旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム