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デベロッパーズガイド(Armadillo-200シリーズ編)

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概要

このドキュメントは、アットマークテクノ社から発売されている、ARMベースの小型汎用CPU ボードArmadillo-200シリーズ(このドキュメントでは 220, 240 を対象とし、USBポートの無いArmadillo-210, 230を除きます)上でRTコンポーネントを動作させる方法について解説します。

Armadillo-200シリーズ

Armadillo-200シリーズは、ARM9を搭載した小型CPUボードです。

アットマークテクノからは、さまざまなドキュメントが提供されていますので、RTCをArmadilloに移植する前にこれらをよく読んで理解してください。

Armadillo-220ドキュメント
スタートアップガイド v1.1.6 PDF, HTML
製品マニュアル
ハードウェアマニュアル v2.1.4 PDF, HTML
ソフトウェアマニュアル v2.2.2 PDF, HTML
製品ドキュメント
Atmark Dist 開発者ガイド v1.0.9 PDF, HTML
ATDE2 インストールガイド v2.0.5 PDF, HTML
開発ガイドブック
Armadillo実践開発ガイド 第1部 v2.2.0 PDF, HTML
Armadillo実践開発ガイド 第2部 v2.2.0 PDF, HTML
Armadillo実践開発ガイド 第3部 v2.1.0 PDF, HTML

これらのドキュメントは公式サイトで更新されているかどうか確認し、できるだけ最新のものを参照するようにしてください。

ATDE2 for OpenRTM-aistを用いた開発手順

Armadillo-200シリーズは組み込みCPUボードのため、PC上のクロスコンパイル環境上でRTコンポーネント開発し、それをUSBメモリなどにコピーして起動させる必要があります。RTコンポーネントを動作させるまでの手順はおおよそ以下のようになります。

  1. コンポーネントのクロスコンパイル
  2. コンポーネントの実行のための準備(USBメモリへコピー)
  3. Armadilloの起動とRTコンポーネントの実行


crossdevel_process.png
Armadillo用RTコンポーネント開発プロセス

では、まずはじめにOpenRTM-aistに付属のサンプルを動かして、Armadillo上でRTコンポーネントを動かす手順を確認して行きましょう。

ATDE2 for OpenRTM-aist

開発環境 ATDE2 のセットアップ で必要となるATDE2 for OpenRTM-aist のVMwareイメージを以下からダウンロードできます。

説明 ファイル名 MD5 サイズ
ATDE2 for OpenRTM-aist atde2_for_openrtm_20121005.zip cd22a133c1d77a8e8c87c36aad5e6886 1776 MB