RTミドルウェア

RT-Middleware

投稿者: 
Miyamoto Nobuhiko

概要・特徴

  • LuaによるRTミドルウェア実装
  • 様々なソフトウェアに組み込み可能
    • V-REP
    • BizHawk
  • Lua + RTM + 必要なライブラリ(Oil、LOOP、LuaSocket)で2MB程度
    • 別の環境への導入が容易
投稿者: 
Matsuda_R

概要

  • 6自由度の短下肢リハビリデバイスを制御するために,6チャンネルのアナログ入力と12チャンネルのアナログ出力が必要である.Raspberry Pi1台をマスタ,Arduino Due6台をスレーブとしてシリアル通信を行うことで,この問題を解決するRTCを作成した.

特徴

  • 複数台のArduino Dueに対応
  • Raspberry PiとArduino Due間の通信にUSBシリアル通信を採用

仕様

  • 言語: Python
  • os:Raspbian Jessie

コンポーネント群

  • SirialIn:Arduino Dueのアナログ入力の値をLong型データとして出力
  • SerialOut:Long型データをArduino Dueに入力しアナログ出力する

ソースコード

    投稿者: 
    shin_2D7

    概要

    初心者のRTミドルウェアを使用したメディアアート制作を支援するために、具体的な制作事例を公開したウェブサイトを作成しました。

    コミュニティ活動

    現在はこちらでコミュニティ活動を行なっています。
    http://media-rt.weebly.com/

    作品概要

    • Magicalight
    • 以下の機能を持ったLEDキャンドルを制作しました。
      • 自然の火のように揺らぐ
      • 息を吹くと点灯/消灯する
      • 複数のMagicalightと連動する

    投稿者: 
    Masato Kozaki

    プロジェクト内容:介護に従事する者にとって困難の多い体温調節に関する介助は困難が多い。我々は、被介護者の持つ寒暑に関する感覚をセンシングし、介護者に伝えるシステムの必要性を感じ、介護者が生活を共にし、安らげる場所となっているベッドをエージェントとしたセンシングシステムを考案した。

    投稿者: 
    QLp7Fk6R7

    概要・特徴

    • カメラ画像を用いてLEDインジケータから家電の電源状態を検出し、人の指示に適切な電源のON/OFFを制御する知能化した赤外線リモコンのシステム
    • Webページ経由での設定の変更のユーザーインターフェース
    • 操作は音声認識かWebページUIのどちらからも行える
    • SysMLの要求図、ユースケース図、内部ブロック図を付録

    仕様

    • 動作確認環境
      • 言語: C++、Python
      • OS:Linux(Ubuntu14.04.2LTS(x86_64))
    • 依存ライブラリ
      • OpenRTM-asistC++edition1.1.1-RELEASE
      • OpenRTM-asistPythonedition1.1.0-RELEASE
      • OpenCV 3
    • ハードウェア
      投稿者: 
      Ogiya
      HMDを用いたPTカメラのインターネット遠隔操作

      HMD(Head Mounted Display)を使用した(Pan-Tilt)カメラの遠隔操作に関するRTCを公開する。 HMDにマーカを取り付け,それをARToolkit(拡張現実アプリケーション)を使用して姿勢を計測する。そして、得られた姿勢データをRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用し、サーバを通してPTカメラへ送信する。これによりHMDの動きに合わせてPTカメラが動作するようになる。このRTC群によりPTカメラを感覚的に操作することが可能となる。

      投稿者: 
      NoguchiTomonobu
      ロボットとインタラクションを行うためのつま先の位置推定コンポーネント

      概要

      • ロボットとインタラクションを行うために、ユーザの入力方式として、手や音声、足を使ったものがある。本コンポーネントは、つま先の位置を元にロボットとインタラクションを行うため、画像上でのつま先の位置を推定するコンポーネントである。

      仕様

      • 言語: C++
      • OS:Windows 7
      • RTミドルウェア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
      • ライブラリ:OpenNI2(Windows 32bit),OpenCV2.4.5

      コンポーネント群

      • RTM_Kinect_OpenNI2:KinectからRGB画像、距離情報を取得
      • RTC_EstimateToe:画像上のつま先の位置を推定

      ソースコード

        投稿者: 
        みよし
         LeapMotionを用いたロボットマニピュレータの操作支援コンポーネント

        概要

        • 空中ジェスチャ操作デバイスであるLeap Motionを用いたマニピュレータの操作支援用コンポーネント

        特徴

        • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用
        • Leap Motion上での座標をマニピュレータ上での座標に変換
        • 手の開閉と回転情報も取得可能

        仕様

        • 言語: C++
        • OS:Windows 7
        • コンパイラ:Visual Studio 2010 Ultimate
        • RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
        • LeapMotionのSDKを利用しています.Leap Motion, Incより開発者用SDKをダウンロードしてください

        コンポーネント群

        投稿者: 
        Nomiyama
        RTM-RSNPによる人数管理システム

         我々の研究室では,測域センサから取得した人間の位置情報を元に,ロボットが応答を行うシステムを構築しています.このようなシステムはロボットの機能を拡張するものとしては基本的なものと言えます.さらに,複数ロボット間でネットワークを構築することも機能拡張に繋がります.
         したがって,これらのシステムをRTC化することで人の位置情報や歩行情報などを利用した様々なアプリケーションを容易に作成することが可能になります.そこで今回,「複数人追跡RTC」と「人数管理RSNP RTC」の2つのRTCを開発しました.

        概要

        • 測域センサを接続するだけで複数人の追跡,及び人数管理がWeb上で可能になります.
        • 通信規格としてRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用しています.

        特徴

        • 複数人の各歩行情報(位置,速さ,向き)が取得可能
        • 入退室数,追跡中の人数が取得可能
        • 複数個所の人数管理情報をまとめて管理
        投稿者: 
        ryuki
        小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群

        概要

         私たちはヒューマノイドの開発環境をRTM上に実装しました。  近年ホビーロボットや研究用途の小型ヒューマノイドの販売・自主製作が増えています。これらのロボット間にはシステムの互換性はなく、データの共用化などは全く進んでおりません。
         そこで私たちは、各ロボット間で共用可能なプラットフォームをRTM上で実装しました。ここでは開発したRTCの適用例を示し、用いるコンポーネントを配布します。

        特徴

        • 各社で提供されているサーボモーターを、通信方式にかかわらず同じ環境で制御可能。
        • MotionEditorを用いて、XML形式の再利用可能なモーションデータの作成が容易。
        • コンポーネントを繋ぎ変えるだけでモーション編集モードとモーション実行モードの切り替えが可能。

        ページ

        最新バージョン

        初めての方へ

        Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

        C++,Python,Java,
        Toolsを含む
        1.1.2-RELEASE

        RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

        統計

        Webサイト統計
        ユーザ数:1632
        プロジェクト統計
        RTコンポーネント286
        RTミドルウエア21
        ツール20
        文書・仕様書1

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        旧Webサイト

        OpenRTM.org旧Webサイト

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        モーションエディタ/シミュレータ

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        統合開発プラットフォーム

        産総研RTC集

        産総研が提供するRTC集

        TORK

        東京オープンソースロボティクス協会

        DAQ-Middleware

        ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

        VirCA

        遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム