Ubuntu/Debian: deb패키지 인스톨

C++판 OpenRTM-aist는 Ubuntu나 Debian GNU Linux로 이용 가능한 deb 패키지가 제공되고 있습니다. 대응하고 있는 배포 버젼은 다운로드 페이지로부터 확인할 수 있습니다. Ubuntu/Debian GNU Linux에의 대응 및 버젼은, 예고없이 변경 또는 정지되는 일이 있으므로 양해 바랍니다.

인스톨의 방법에는 크게 나누어 이하의 2종류의 인스톨 방법이 있습니다.

• openrtm.org 가 제공하는 일괄 인스톨 스크립트를 사용
• apt-get 나 synaptic 패키지 매니저를 사용

원하시는 방법으로 인스톨 해 주십시오.

• 일괄 인스톨·스크립트를 사용하는 방법
• apt-get를 사용하는 방법
  • source.list의 편집
  • apt-get에 의한 인스톨
  • 인스톨의 확인
• 패키지의 상세
  • openrtm-aist
  • openrtm-aist-dev
  • openrtm-aist-example
  • openrtm-aist-doc

일괄 인스톨·스크립트를 사용하는 방법

openrtm.org 가 제공하는 인스톨·스크립트 pkg_install[버전 번호]_ubuntu.sh 또는 pkg_install[버전 번호]_debian.sh를 다운로드 페이지로부터 다운로드하여 root 권한으로 실행합니다. 이 스크립트는 필요한 패키지를 차례차례 apt-get로 인스톨 해 갈 것입니다.

• 패키지 인스톨 스크립트

OpenRTM-aist를 개발·실행하기 위해서 필요한 패키지를 빠짐없이 인스톨 하기에 편리합니다. 처음으로 OpenRTM-aist를 인스톨 하시는 분에게 추천합니다.

다만, OpenRTM-aist와 관계된 모든 패키지를 인스톨 하므로, 필요 없는 것도 인스톨 될 가능성이 있습니다. 관계자나 잘 알고 계시는 분은 수동으로 인스톨도 무관합니다

이하 일괄 인스톨 스크립트를 사용한 인스톨의 순서입니다.

 > wget [pkg_installXXX.sh 의 다운로드 URL]
 > su
 # sh pkg_installXXX_ubuntu.sh
 //도중 몇개의 질문이 있으므로,''y''혹은 ''Y''를 입력하면서 완료시킨다.

apt-get를 사용하는 방법

source.list의 편집

openrtm.org에서는 apt-get으로부터 이용 가능한 패키지 리포지터리(repository)를 제공하고 있습니다. 다만 디폴트의 패키지 리포지터리에는 포함되어 있지 않으므로 apt-get의 설정을 변경할 필요가 있습니다.

/etc/apt/sources.list에 이하의 행을 추가합니다.

 > su
 # vi /etc/apt/sources.list # "sources.list"를 편집

  deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ (code name) main
  또는
  deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/debian/ (code name) main

의 1행을 추가. "(code name)"의 부분에는 이하의 debian/ubuntu의 버전에 대응한 코드네임을 지정합니다.

apt-get에 의한 인스톨

다음의 순서로 인스톨을 실시합니다. 도중 몇개의 질문이 있으므로, y를 입력하면서 완료시켜 주십시오.

 # apt-get update
 # apt-get install gcc g++ make uuid-dev
 # apt-get install libomniorb4 libomniorb4-dev omniidl4 omniorb4-nameserver
 # apt-get install python-support (Debian 3.1 Sarge에서만 필요)
 # apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example

또한 인스톨 끝난 OpenRTM-aist를 특정 버전인 상태로 보관 유지하고 싶은 장소에 /etc/apt/preferences를 편집해 이하의 행을 추가합니다. (이 예제에서는 1.0 계열에 버전으로 고정합니다.)

 Package: OpenRTM-aist
 Pin: version 1.0.*

자세한 것은 http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin 를 참조해 주십시오.

인스톨의 확인

인스톨을 확인합니다.

 $ dpkg -l 'openrtm*'
 Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold
 | Status=Not/Installed/Config-f/Unpacked/Failed-cfg/Half-inst/t-aWait/T-pend
 |/ Err?=(none) /Hold/Reinst-required/X=both-problems (Status,Err: uppercase=bad)
 ||/ Name           Version        Description
 +++-==============-==============-============================================
 ii  openrtm-aist   1.0.0-0        OpenRTM-aist runtime libraries and configura
 ii  openrtm-aist-d 1.0.0-0        Header files for OpenRTM-aist development
 pn  openrtm-aist-d <none>         (no description available)
 ii  openrtm-aist-e 1.0.0-0        OpenRTM-aist examples

패키지의 상세

각 패키지의 내용은 이하와 같습니다.

openrtm-aist

openrtm-aist 에는 런 타임 라이브러리와 커멘드군이 포함되어 있습니다.

• 커멘드

   /usr/bin/rtcd
   /usr/bin/rtm-naming

• 라이센스 등

   /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp
   /usr/share/doc/openrtm-aist/NEWS.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz

• 설정 파일 샘플

 /usr/etc/rtc.conf.sample

• 라이브러리

   /usr/lib/libRTC-X.X.X.so.X.X.X
   /usr/lib/libRTC.a
   /usr/lib/libRTC.la
   /usr/lib/libRTC.so
   /usr/lib/libRTC-X.X.X.so.X

openrtm-aist-dev

openrtm-aist-dev에는 개발에 필요한 커멘드군과 헤더가 포함되어 있습니다.

• 커멘드

   /usr/bin/rtc-template
   /usr/bin/rtm-config
   /usr/bin/rtm-skelwrapper

• 라이센스 등

   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz

• 헤더

   /usr/include/rtm/DefaultPeriodicTask.h
   /usr/include/rtm/OutPortPullConnector.h
   중략
   /usr/include/rtm/ExecutionContextBase.h
   /usr/include/rtm/Manager.h
   /usr/include/coil/OS.h
   /usr/include/coil/UUID.h
   중략
   /usr/include/coil/Properties.h

• 라이브러리·그 외

   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/cxx_svc_impl.py
   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/profile_gen.py
   중략
   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/gen_base.py
   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.py
   /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc
   /usr/lib/pkgconfig/libRTM.pc

openrtm-aist-example

openrtm-aist-example에는 스탠드 얼론 RTC, loadable RTC 각각의 샘플과 샘플 RTC의 소스가 포함되어 있습니다.

• 샘플(스탠드 얼론 RTC)

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleOutComp
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleInComp
   중략

• 샘플(소스)

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/README.Motor
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Makefile.Sensor
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Motor.cpp
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/rtc.conf

• 샘플(loadable RTC)

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/MyServiceConsumer.so.0.0.0
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/SeqIn.so.0.0.0
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConfigSample.so.0.0.0
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConsoleOut.so.0.0.0

• 라이센스 등

   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.Debian.gz

openrtm-aist-doc

openrtm-aist-doc에는 일본어와 영어의 클래스 레퍼런스, IDL 인터페이스 정의 레퍼런스가 포함되어 있습니다.

• 클래스 레퍼런스

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/ConnectorBase_8h-source.html
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/RTC_8h.html
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/FactoryInit_8h-source.html

• IDL 레퍼런스

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/BasicDataType_8idl-source.html
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

• 클래스 레퍼런스(영어)

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h-source.html
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/RTC_8h.html
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html

• IDL 레퍼런스(영어)

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl-source.html
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

• 라이센스등

   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.Debian.gz