[openrtm-commit:01751] r772 - trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util
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2016年 2月 24日 (水) 02:12:18 JST
Author: win-ei
Date: 2016-02-24 02:12:18 +0900 (Wed, 24 Feb 2016)
New Revision: 772
Added:
trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java
Log:
Added a file.Not implemented yet.
Added: trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java (rev 0)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java 2016-02-23 17:12:18 UTC (rev 772)
@@ -0,0 +1,1312 @@
+package jp.go.aist.rtm.RTC.util;
+
+import RTC.RTObject;
+/*
+import java.util.Vector;
+
+import org.omg.CORBA.ORB;
+
+import RTC.ComponentProfile;
+import RTC.ComponentProfileListHolder;
+import RTC.ConnectorProfile;
+import RTC.ConnectorProfileListHolder;
+import RTC.ExecutionContext;
+import RTC.ExecutionContextListHolder;
+import RTC.ExecutionContextService;
+import RTC.ExecutionContextServiceListHolder;
+import RTC.PortService;
+import RTC.PortInterfaceProfile;
+import RTC.PortInterfaceProfileListHolder;
+import RTC.PortProfile;
+import RTC.PortProfileListHolder;
+import RTC.PortServiceListHolder;
+import RTC.RTCListHolder;
+import _SDOPackage.NVListHolder;
+import _SDOPackage.NameValue;
+import _SDOPackage.Organization;
+import _SDOPackage.OrganizationListHolder;
+import _SDOPackage.SDO;
+import _SDOPackage.SDOListHolder;
+import _SDOPackage.ServiceProfile;
+import _SDOPackage.ServiceProfileListHolder;
+*/
+
+
+/**
+ * {@.ja コンポーネントの各種操作ユーティリティクラス。}
+ * {@.en }
+ * <p>
+ * {@.ja Rtshellライクにコンポーネントの各種操作を
+ * 簡単に行うことができる関数セット}
+ * {@.en }
+ *
+ */
+public class RTShellUtil {
+ /**
+ * {@.ja CORBA sequence に対して functor を適用する。}
+ * {@.en Apply the functor to all CORBA sequence elements}
+ *
+ * <p>
+ * {@.ja 指定されたシーケンス内の各NameValueオブジェクト対して、順次、
+ * 指定された操作を行う。}
+ * {@.en Apply the given functor to the given CORBA sequence.}
+ *
+ * @param seq
+ * {@.ja NameValueオブジェクトシーケンスを
+ * 内部に保持するNVListHolderオブジェクト}
+ * {@.en NVListHolder object that hold NameValue object sequence
+ * internally.}
+ * @param func
+ * {@.ja 各NameValueオブジェクトに適用するoperatorFuncオブジェクト}
+ * {@.en OperatorFunc object applied to each NameValue object}
+ * @return
+ * {@.ja 引数で指定されたoperatorFuncオブジェクト}
+ * {@.en OperatorFunc object specified by argument}
+ */
+/*
+ public static operatorFunc for_each(NVListHolder seq, operatorFunc func) {
+ if( seq.value == null ) return null;
+ for (int i = 0; i < seq.value.length; ++i) {
+ func.operator(seq.value[i]);
+ }
+
+ return func;
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja コンポーネントのプロパティ取得}
+ * {@.en }
+ *
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja RTコンポーネント}
+ * {@.en }
+ *
+ * @return
+ * {@.ja コンポーネントのプロパティ}
+ * {@.en }
+ *
+ * coil::Properties get_component_profile(const RTC::RTObject_ptr rtc)
+ */
+/*
+public get_component_profile(rtc):
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ if CORBA.is_nil(rtc):
+ return prop
+ prof = rtc.get_component_profile()
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, prof.properties)
+ return prop
+*/
+
+
+
+ /**
+ * {@.ja コンポーネントの生存を確認}
+ * {@.en Check if the component is alive}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja RTコンポーネント}
+ * {@.ja RTComponent}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja true:生存している, false:生存していない}
+ * {@.en true: alive, false:non not alive}
+ *
+ */
+ public boolean is_existing(RTObject rtc) {
+ try{
+ if (rtc._non_existent()) {
+ return false;
+ }
+ return true;
+ }
+ catch (Exception ex) {
+ return true;
+ }
+ }
+ /**
+ *
+ * {@.ja RTCがデフォルトの実行コンテキストでalive状態かを判定する}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja RTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja true:alive状態}
+ *
+ */
+/*
+ public boolean is_alive_in_default_ec(rtc){
+ ec = get_actual_ec(rtc)
+ if CORBA.is_nil(ec) {
+ return false;
+ }
+ return rtc.is_alive(ec)
+ }
+
+*/
+ /**
+ * {@.ja RTコンポーネントに関連付けした実行コンテキストから指定したIDの実行コンテキストを取得}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec_id
+ * {@.ja 実行コンテキストのID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja 実行コンテキストのオブジェクトリファレンス}
+ *
+ * RTC::ExecutionContext_var get_actual_ec(const RTC::RTObject_ptr rtc,RTC::UniqueId ec_id = 0)
+ */
+/*
+ public get_actual_ec(rtc, ec_id=0) {
+ if ec_id < 0{
+ return RTC.ExecutionContext._nil
+ }
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return RTC.ExecutionContext._nil
+ }
+ if ec_id < 1000{
+ eclist = rtc.get_owned_contexts()
+ if ec_id >= len(eclist):
+ return RTC.ExecutionContext._nil
+ }
+ if CORBA.is_nil(eclist[ec_id]):
+ return RTC.ExecutionContext._nil
+ }
+ return eclist[ec_id]
+ }
+ elif ec_id >= 1000r{
+ pec_id = ec_id - 1000
+ eclist = rtc.get_participating_contexts()
+ if pec_id >= len(eclist):
+ return RTC.ExecutionContext._nil
+ }
+ if CORBA.is_nil(eclist[pec_id]):
+ return RTC.ExecutionContext._nil
+ }
+ return eclist[pec_id]
+ }
+ return RTC.ExecutionContext._nil
+ }
+*/
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネントから指定した実行コンテキストのIDを取得する}
+ *
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec
+ * {@.ja 実行コンテキスト}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja 実行コンテキストのID 指定した実行コンテキストがRTコンポーネントに関連付けられていなかった場合は-1を返す}
+ *
+ */
+/*
+ public get_ec_id(rtc, ec):
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return -1
+ }
+ eclist_own = rtc.get_owned_contexts()
+
+ count = 0
+ for e in eclist_own{
+ if not CORBA.is_nil(e){
+ if e._is_equivalent(ec){
+ return count
+ }
+ count += 1
+ }
+ }
+ eclist_pec = rtc.get_participating_contexts()
+ count = 0
+ for e in eclist_pec{
+ if not CORBA.is_nil(e){
+ if e._is_equivalent(ec){
+ return count+1000
+ }
+ count += 1
+ }
+ }
+ return -1
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja RTCを指定した実行コンテキストでアクティベーションする}
+ *
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec_id
+ * {@.ja 実行コンテキストのID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はactivate_component関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合はアクティベーションが成功}
+ }
+ * RTC::ReturnCode_t activate(RTC::RTObject_ptr rtc, RTC::UniqueId ec_id = 0)
+ */
+/*
+ public activate(rtc, ec_id=0){
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
+ if CORBA.is_nil(ec){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ return ec.activate_component(rtc)
+
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja RTCを指定した実行コンテキストで非アクティベーションする}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec_id
+ * {@.ja 実行コンテキストのID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はdeactivate_component関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は非アクティベーションが成功}
+ * RTC::ReturnCode_t deactivate(RTC::RTObject_ptr rtc, RTC::UniqueId ec_id = 0)
+ */
+/*
+ public deactivate(rtc, ec_id=0){
+
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
+ if CORBA.is_nil(ec){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ return ec.deactivate_component(rtc)
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja RTCを指定した実行コンテキストでリセットする}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec_id
+ * {@.ja 実行コンテキストのID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はdeactivate_component関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合はリセットが成功}
+ *
+ * RTC::ReturnCode_t reset(RTC::RTObject_ptr rtc, RTC::UniqueId ec_id = 0)
+ */
+/*
+ public reset(rtc, ec_id=0){
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
+ if CORBA.is_nil(ec){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ return ec.reset_component(rtc)
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでの状態を取得}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec_id
+ * {@.ja 実行コンテキストのID}
+ *
+ * @param ret
+ * {@.ja RTCの状態}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja rtc、ecがnilの場合はfalseを返す。
+ * nilではない場合はret[0]に状態を代入してtrueを返す。}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public get_state(rtc, ec_id=0, ret=[None]){
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return false
+ }
+ ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
+ if CORBA.is_nil(ec){
+ return false
+ }
+ ret[0] = ec.get_component_state(rtc)
+ return true
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでINACTIVE状態かどうか判定}
+ *
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec_id
+ * {@.ja 実行コンテキストのID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja INACTIVE状態の時はtrue、それ以外はfalse
+ * rtc、ecがnilの場合もfalseを返す}
+ *
+ */
+/*
+ public is_in_inactive(rtc, ec_id=0){
+ ret = [None]
+ if get_state(rtc, ec_id, ret){
+ if ret[0] == RTC.INACTIVE_STATE{
+ return true
+ }
+ }
+ return false
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでACTIVE状態かどうか判定}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec_id
+ * {@.ja 実行コンテキストのID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ACTIVE状態の時はtrue、それ以外はfalse
+ * rtc、ecがnilの場合もfalseを返す}
+ *
+ */
+/*
+ public is_in_active(rtc, ec_id=0){
+ ret = [None]
+ if get_state(rtc, ec_id, ret){
+ if ret[0] == RTC.ACTIVE_STATE{
+ return true
+ }
+ }
+ return false
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでERROR状態かどうか判定}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param
+ * {@.ja ec_id 実行コンテキストのID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ERROR状態の時はtrue、それ以外はfalse
+ * rtc、ecがnilの場合もfalseを返す}
+ *
+ */
+/*
+ public is_in_error(rtc, ec_id=0){
+ ret = [None]
+ if get_state(rtc, ec_id, ret){
+ if ret[0] == RTC.ERROR_STATE{
+ return true
+ }
+ }
+ return false
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja RTCのデフォルトの実行コンテキストの実行周期を取得する}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja 実行周期}
+ */
+/*
+ public get_default_rate(rtc){
+ ec = get_actual_ec(rtc)
+ return ec.get_rate()
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja RTCのデフォルトの実行コンテキストの実行周期を設定する}
+ *
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param rate
+ * {@.ja 実行周期}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja set_rate関数の戻り値を返す。 RTC_OKで設定が成功}
+ *
+ */
+/*
+ public set_default_rate(rtc, rate){
+ ec = get_actual_ec(rtc)
+ return ec.set_rate(rate)
+
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja RTCの指定IDの実行コンテキストの周期を設定}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec_id
+ * {@.ja 指定の実行コンテキストのID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja 実行周期}
+ *
+ */
+/*
+ public get_current_rate(rtc, ec_id){
+ ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
+ return ec.get_rate()
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja RTCの指定IDの実行コンテキストの周期を取得}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param ec_id
+ * {@.ja 指定の実行コンテキストのID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja set_rate関数の戻り値を返す。RTC_OKで設定が成功}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public set_current_rate(rtc, ec_id, rate){
+ ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
+ return ec.set_rate(rate)
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTCのデフォルトの実行コンテキストに指定のRTCを関連付ける}
+ *
+ *
+ * @param localcomp
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param othercomp
+ * {@.ja 実行コンテキストに関連付けるRTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ecの取得に失敗した場合はRTC_ERRORを返す
+ * そうでない場合はaddComponent関数の戻り値を返す。RTC_OKで接続成功。}
+ *
+ */
+/*
+ public add_rtc_to_default_ec(localcomp, othercomp){
+ ec = get_actual_ec(localcomp)
+ if CORBA.is_nil(ec){
+ return RTC.RTC_ERROR
+ }
+ return ec.add_component(othercomp)
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTCのデフォルトの実行コンテキストの指定のRTCへの関連付けを解除する}
+ *
+ *
+ * @param localcomp
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @param othercomp
+ * {@.ja 実行コンテキストとの関連付けを解除するRTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ecの取得に失敗した場合はRTC_ERRORを返す
+ * そうでない場合はremoveComponent関数の戻り値を返す。RTC_OKで接続成功。}
+ *
+ */
+/*
+ public remove_rtc_to_default_ec(localcomp, othercomp){
+ ec = get_actual_ec(localcomp)
+ if CORBA.is_nil(ec){
+ return RTC.RTC_ERROR
+ }
+ return ec.remove_component(othercomp)
+ }
+*/
+ /**
+ * @if jp
+ *
+ * {@.ja RTCのデフォルトの実行コンテキストに参加しているRTCのリストを取得する}
+ * <p>
+ * {@.ja 実行コンテキストがnilの場合は空のリストを返す}
+ *
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja RTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTCのリスト}
+ */
+/*
+ public get_participants_rtc(rtc){
+ ec = get_actual_ec(rtc)
+ if CORBA.is_nil(ec){
+ return []
+ }
+ prifile = ec.get_profile()
+ return prifile.participants
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したRTCの保持するポートの名前を取得}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ポート名のリスト}
+ *
+ */
+/*
+ public get_port_names(rtc){
+ names = []
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return names
+ }
+ ports = rtc.get_ports()
+ for p in ports{
+ pp = p.get_port_profile()
+ s = pp.name
+ names.append(s)
+ }
+ return names
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したRTCの保持するインポートの名前を取得}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ポート名のリスト}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public get_inport_names(rtc) {
+ names = []
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return names
+ }
+
+ ports = rtc.get_ports()
+ for p in ports{
+ pp = p.get_port_profile()
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, pp.properties)
+ if prop.getProperty("port.port_type") == "DataInPort" {
+ s = pp.name
+ names.append(s)
+ }
+ }
+ return names
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したRTCの保持するアウトポートの名前を取得}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ポート名のリスト}
+ *
+ */
+/*
+ public get_outport_names(rtc){
+ names = []
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return names
+ }
+
+ ports = rtc.get_ports()
+ for p in ports{
+ pp = p.get_port_profile()
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, pp.properties)
+ if prop.getProperty("port.port_type") == "DataOutPort"{
+ s = pp.name
+ names.append(s)
+ }
+ }
+ return names
+ }
+*/
+
+
+ /**
+ * {@.ja 指定したRTCの保持するサービスポートの名前を取得}
+ *
+ * @param rtc 対象のRTコンポーネント
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ポート名のリスト}
+ */
+/*
+ public get_svcport_names(rtc){
+ names = []
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return names
+ }
+
+ ports = rtc.get_ports()
+ for p in ports{
+ pp = p.get_port_profile()
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, pp.properties)
+ if prop.getProperty("port.port_type") == "CorbaPort"{
+ s = pp.name
+ names.append(s)
+ }
+ }
+ return names
+ }
+
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTCから指定した名前のポートを取得}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja RTコンポーネント}
+ *
+ * @param name
+ * {@.ja ポート名}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ポート}
+ *
+ *
+ *
+ * RTC::PortService_var get_port_by_name(const RTC::RTObject_ptr rtc, std::string name)
+ */
+/*
+ public get_port_by_name(rtc, name){
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return RTC.PortService._nil
+ }
+ ports = rtc.get_ports()
+ for p in ports{
+ pp = p.get_port_profile()
+ s = pp.name
+
+ if name == s{
+ return p
+ }
+ }
+ return RTC.PortService._nil
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したポートの保持しているコネクタの名前のリストを取得}
+ *
+ * @param port
+ * {@.ja 対象のポート}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja コネクタ名のリスト}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public get_connector_names(port){
+ names = []
+ if CORBA.is_nil(port){
+ return names
+ }
+ conprof = port.get_connector_profiles()
+ for c in conprof{
+ names.append(c.name)
+ }
+ return names
+
+ }
+*/
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したポートの保持しているコネクタのIDのリストを取得}
+ *
+ *
+ * @param port 対象のポート
+ * {@.ja 対象のポート}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja コネクタのIDのリスト}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public get_connector_ids(port){
+ ids = []
+ if CORBA.is_nil(port){
+ return ids
+ }
+ conprof = port.get_connector_profiles()
+ for c in conprof{
+ ids.append(c.connector_id)
+ }
+ return ids
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したポートを接続するためのコネクタプロファイルを取得}
+ *
+ *
+ * @param name
+ * {@.ja コネクタ名}
+ *
+ * @param prop_arg
+ * {@.ja 設定}
+ *
+ * @param port0
+ * {@.ja 対象のポート1}
+ *
+ * @param port1
+ * {@.ja 対象のポート2}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja コネクタプロファイル}
+ *
+ *
+ * RTC::ConnectorProfile_var create_connector(const std::string name,const coil::Properties prop_arg,const RTC::PortService_ptr port0,const RTC::PortService_ptr port1)
+ */
+/*
+ public create_connector(name, prop_arg, port0, port1){
+ prop = prop_arg
+ conn_prof = RTC.ConnectorProfile(name, "", [port0, port1],[])
+
+
+
+ if not str(prop.getProperty("dataport.dataflow_type")){
+ prop.setProperty("dataport.dataflow_type","push")
+ }
+
+
+ if not str(prop.getProperty("dataport.interface_type")){
+ prop.setProperty("dataport.interface_type","corba_cdr")
+ }
+
+ conn_prof.properties = []
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyFromProperties(conn_prof.properties, prop)
+
+ return conn_prof
+
+ }
+ */
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したポート同士が接続されているかを判定}
+ *
+ *
+ * @param localport
+ * {@.ja 対象のポート1}
+ *
+ * @param otherport
+ * {@.ja 対象のポート2}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja true: 接続済み、false: 未接続}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public already_connected(localport, otherport){
+ conprof = localport.get_connector_profiles()
+ for c in conprof{
+ for p in c.ports{
+ if p._is_equivalent(otherport){
+ return true
+ }
+ }
+ }
+
+ return false
+
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ *
+ * {@.ja 指定したポートを接続する}
+ *
+ *
+ * @param name
+ * {@.ja コネクタ名}
+ *
+ * @param prop
+ * {@.ja 設定}
+ *
+ * @param port0
+ * {@.ja 対象のポート1}
+ *
+ * @param port1
+ * {@.ja 対象のポート2}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はport0.connect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は接続が成功}
+ *
+ * RTC::ReturnCode_t connect(const std::string name,const coil::Properties prop,const RTC::PortService_ptr port0,const RTC::PortService_ptr port1)
+ */
+/*
+ public connect(name, prop, port0, port1){
+ if CORBA.is_nil(port0){
+ RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ if CORBA.is_nil(port1){
+ RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ if port0._is_equivalent(port1){
+ RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ cprof = create_connector(name, prop, port0, port1)
+ return port0.connect(cprof)[0]
+
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したポートと指定したリスト内のポート全てと接続する}
+ *
+ *
+ * @param name コネクタ名
+ * {@.ja コネクタ名}
+ *
+ * @param prop
+ * {@.ja 設定}
+ *
+ * @param port0
+ * {@.ja 対象のポート}
+ *
+ * @param port1
+ * {@.ja 対象のポートのリスト}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja 全ての接続が成功した場合はRTC_OKを返す。
+ * connect関数がRTC_OK以外を返した場合はRTC_ERRORを返す。}
+ *
+ *
+ * RTC::ReturnCode_t connect_multi(const std::string name,const coil::Properties prop,const RTC::PortService_ptr port,RTC::PortServiceList_var& target_ports)
+ */
+/*
+ public connect_multi(name, prop, port, target_ports){
+ ret = RTC.RTC_OK
+
+ for p in target_ports{
+ if p._is_equivalent(port){
+ continue
+ }
+ if already_connected(port, p){
+ continue
+ }
+ if RTC.RTC_OK != connect(name, prop, port, p){
+ ret = RTC.RTC_ERROR
+ }
+ }
+ return ret
+ }
+*/
+}
+/**
+ * {@.ja ポートを名前から検索}
+ *
+ */
+//public class find_port {
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja コンストラクタ}
+ *
+ * <p>
+ * {@.ja 検索するポート名を指定する}
+ *
+ * @param name
+ * {@.ja ポート名}
+ *
+ * find_port(const std::string name)
+ */
+/*
+ public __init__(self, name){
+ self._name = name
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のポートの名前と指定したポート名が一致するか判定}
+ *
+ * @param p
+ * {@.ja 対象のポート}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja true: 名前が一致、false: 名前が不一致}
+ *
+ *
+ * bool operator()(RTC::PortService_var p)
+ */
+/*
+ public __call__(self, p){
+ prof = p.get_port_profile()
+ c = prof.name
+
+ return (self._name == c)
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTCの指定した名前のポートを接続する}
+ *
+ * @param name
+ * {@.ja コネクタ名}
+ *
+ * @param prop
+ * {@.ja 設定}
+ *
+ * @param rtc0
+ * {@.ja 対象のRTCコンポーネント1}
+ *
+ * @param portName0
+ * {@.ja 対象のポート名1}
+ *
+ * @param rtc1
+ * {@.ja 対象のRTCコンポーネント2}
+ *
+ * @param portName1
+ * {@.ja 対象のRTCコンポーネント2}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTC、ポートがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す。
+ * nilではない場合はport0.connect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は接続が成功}
+ *
+ *
+ * RTC::ReturnCode_t connect_by_name(std::string name, coil::Properties prop,RTC::RTObject_ptr rtc0,const std::string portName0,RTC::RTObject_ptr rtc1,const std::string portName1)
+ */
+/*
+ public connect_by_name(name, prop, rtc0, portName0, rtc1, portName1){
+ if CORBA.is_nil(rtc0){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ if CORBA.is_nil(rtc1){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ port0 = get_port_by_name(rtc0, portName0)
+ if CORBA.is_nil(port0){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+
+ port1 = get_port_by_name(rtc1, portName1)
+ if CORBA.is_nil(port1){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+
+ return connect(name, prop, port0, port1)
+
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定のコネクタを切断する}
+ *
+ *
+ * @param connector_prof
+ * {@.ja コネクタプロファイル}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja コネクタプロファイルで保持しているポートのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はports[0].disconnect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は切断が成功}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public disconnect(connector_prof){
+ ports = connector_prof.ports
+ return disconnect_by_connector_id(ports[0], connector_prof.connector_id)
+ }
+*/
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のポートで指定した名前のコネクタを切断}
+ *
+ * @param port
+ * {@.ja 対象のポート}
+ *
+ * @param name
+ * {@.ja コネクタ名}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja portがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はdisconnect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は切断が成功}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public disconnect_by_connector_name(port, name){
+ if CORBA.is_nil(port){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ conprof = port.get_connector_profiles()
+ for c in conprof{
+ if c.name == name{
+ return disconnect(c)
+ }
+ }
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+
+ }
+*/
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のポートで指定したIDのコネクタを切断}
+ *
+ *
+ * @param port
+ * {@.ja 対象のポート}
+ *
+ * @param name
+ * {@.ja コネクタID}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja portがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はdisconnect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は切断が成功}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public disconnect_by_connector_id(port, id){
+ if CORBA.is_nil(port){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ return port.disconnect(id)
+
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象ポートと接続しているポートで指定したポート名と一致した場合に切断}
+ *
+ *
+ * @param localport
+ * {@.ja 対象のポート}
+ *
+ * @param othername
+ * {@.ja 接続しているポート名}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ポートがnilの場合、localportの名前とothernameが一致する場合、接続しているポートの名前でothernameと一致するものがない場合にBAD_PARAMETERを返す
+ * 上記の条件に当てはまらない場合はdisconnect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は切断が成功}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public disconnect_by_port_name(localport, othername){
+ if CORBA.is_nil(localport){
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+ prof = localport.get_port_profile()
+ if prof.name == othername{
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+
+ conprof = localport.get_connector_profiles()
+ for c in conprof{
+ for p in c.ports{
+ if not CORBA.is_nil(p){
+ pp = p.get_port_profile()
+ if pp.name == othername{
+ return disconnect(c)
+ }
+ }
+ }
+ }
+ return RTC.BAD_PARAMETER
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したRTコンポーネントのコンフィギュレーション取得}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja rtcがnilの場合はNoneを返す。
+ * nilではない場合はコンフィギュレーションを返す。}
+ *
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public get_configuration(rtc){
+ if CORBA.is_nil(rtc){
+ return SDOPackage.Configuration._nil
+ }
+
+ return rtc.get_configuration()
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja 指定したコンフィギュレーションセット名、パラメータ名のコンフィギュレーションパラメータを取得}
+ * <p>
+ * {@.ja コンポーネントのプロパティ取得}
+ *
+ * @param conf
+ * {@.ja コンフィギュレーション}
+ *
+ * @param confset_name
+ * {@.ja コンフィギュレーションセット名}
+ *
+ * @param value_name
+ * {@.ja パラメータ名}
+ *
+ * @return パラメータ
+ * {@.ja パラメータ}
+ *
+ */
+/*
+ public get_parameter_by_key(rtc, confset_name, value_name){
+ conf = rtc.get_configuration()
+
+
+ confset = conf.get_configuration_set(confset_name)
+ confData = confset.configuration_data
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, confData)
+ return prop.getProperty(value_name)
+
+ }
+*/
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja 対象のRTCのアクティブなコンフィギュレーションセット名を取得する}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja RTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja コンフィギュレーションセット名
+ * コンフィギュレーションの取得に失敗した場合は空の文字列を返す}
+ *
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public get_current_configuration_name(rtc){
+ conf = rtc.get_configuration()
+ confset = conf.get_active_configuration_set()
+ return confset.id
+ }
+*/
+ /**
+ *:
+ *
+ * {@.ja アクティブなコンフィギュレーションセットを取得}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja アクティブなコンフィギュレーションセット}
+ *
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public get_active_configuration(rtc){
+ conf = rtc.get_configuration()
+
+ confset = conf.get_active_configuration_set()
+ confData = confset.configuration_data
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, confData)
+ return prop
+
+ }
+*/
+ /**
+ *
+ * {@.ja コンフィギュレーションパラメータを設定}
+ *
+ * @param confset_name
+ * {@.ja コンフィギュレーションセット名}
+ *
+ * @param value_name
+ * {@.ja パラメータ名}
+ *
+ * @param value パラメータ
+ * {@.ja パラメータ}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja true:設定に成功、false:設定に失敗}
+ *
+ *
+ */
+/*
+ public set_configuration(rtc, confset_name, value_name, value){
+ conf = rtc.get_configuration()
+
+ confset = conf.get_configuration_set(confset_name)
+ confData = confset.configuration_data
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, confData)
+ prop.setProperty(value_name,value)
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyFromProperties(confData,prop)
+ confset.configuration_data = confData
+ conf.set_configuration_set_values(confset)
+
+ conf.activate_configuration_set(confset_name)
+ return true
+ }
+*/
+//}
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