[openrtm-users 00035] HelloRTWorldについて＆デバイスとの通信について

[m1202171]

はじめまして。
船戸＠未来大学です。

はじめに安藤さん、7月のRTミドルウェア講習会ではお世話になりました。
また他のメーリングメンバーのみなさまの書き込みも、有難く拝見させて頂いております。

まだLinux、ロボット制御、更にはC++も学習中の身ではありますが、質問させてください。

＜質問１＞
rtc-linkを含む、SimpleIOのサンプルは動作させることができました。しかし、
HelloRTWorldCompを実行しようとすると、

#]./HelloRTWorldComp -f rtc.conf
Unknown exception.
omniORB: ERROR -- the application attempted to invoke an operation on a nil refrence.
zsh: abort ./HelloRTWorldComp -f rtc.conf

とアボートしてしまいます。
この原因について、アドバイスをお願いします。
OSは、VineLinux3.1　です。

＜質問２＞
コンポーネントを用いて、制御対象(モータ)を制御するために踏まなければならない
プロセスが分かりません。コンポーネントから直接モータを制御するCPU等との通信を
確立させるための方法が分からないと言った方がいいでしょうか。

現在CPUはH8/3069を用いており、PC側はWindowsXPのハイパーターミナルを用いて、
PC-H8間のUSBによるシリアル通信でモータをドライブさせていますが、
ハイパーターミナルがやってくれている事をコンポーネントで行わせるためには
どうしたら良いのかが分かりません。
もちろん、コンポーネントで動作させる場合は、LAN経由での通信を想定しております。

例えば、HPのRTコンポーネントプログラミング２にある、Manupilator.cpp や
Manupilator.cpp 内の　Manipulator::XXX()関数の中身はどうなっているのでしょうか？

以上、ご鞭撻の程、宜しくお願い致します。

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公立函館未来大学　システム情報科学部
　情報アーキテクチャ学科　大沢研究室　4年　船戸理生

sendto:m1202171 ＠ fun.ac.jp
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