[openrtm-users 00313] Re: 動的なサービスポートの追加について

[Takashi Kojima]

中央大学の小島です。
お世話になります。

> 一つ、気になった点があります。
>
> > 警告内容は添付させていただきます。
> > service.cpp 192は、m_request.push_back(tmpReply)に該当します。
> と書いてありますが、m_requestは"std::vector< RQSVC_impl > m_ request;"
> と宣言されておりますので、m_request.push_back()ではなく、
> m_reply.push_back()の間違いではないでしょうか?
> m_replyには何も入ってないようですので、Consumerの方でnilオブジェクト
> に対してオペレーション呼び出しを試みてエラーになると思います。
>
> ご確認の程、宣しくお願い致します。

そうですね。栗原様の言うとおり、こちらの記述ミスのようです。
実際のソースコードではご指摘があったように書いてありました。

むしろ、あのコードではコンパイルできませんでした。
原因は、コンシューマにくるんでしまうと、変数の参照ができないようです。
そこで、関数したコードを添付しました。
（おそらくIDLファイルから *.hhファイルなどを作っていて、
　リンクの解決ができてないように思います）

今度は、そのエラーがおこるサンプルプログラムを作成し、添付いたしますので
何か情報があればお願いいたします。

また、interface内で、変数の宣言の仕方等わかりましたら
ご教授願います。

> > 中央大学の小島です。
> > お世話になっております。
> >
> > 動的なサービスポートの追加および削除を行おうと思ったのですが、
> > 警告がでながらもコンパイルは通りますが、実行しポートにアクセス
> > するようなことを行うと、RTCLink上で赤くなってしまいます。
> >
> > その時には
> > omniORB: ERROR -- the aplication attemped to invoke an operation on a
> > nil reference
> >
> > 特に必要がない部分については省略しますが、
> > ポートの追加はだいたい以下のように行いました。
> >
> > ---service.idl---
> > interface RQ
> > {
> >   void request();
> > }
> >
> > interface RP
> > {
> >   void reply();
> > }
> > ---serviceSVC_impl.h--
> > RPSVC_impl
> > {
> >   public :
> >     short flag(0);
> > }
> >
> > ---service.h---
> >
> > long dynamicPortCounter
> > std::vector<RTC::CorbaPort *> m_ServicePort;
> > std::vector< RQSVC_impl > m_ request;
> > std::vector< RTC::CorbaConsumer<RP>  > m_reply;
> >
> > ---service.cpp---
> >
> > void service::onInitialize(...){
> >   addport();
> > }
> >
> > void service::onExecute(...)
> > {
> >   for(unsigned long i(0);i<m_request.size();i++)
> >   {
> >     if(m_reply[i]->flag == 1)  m_request[i].request();
> >   }
> > }
> >
> > void service::addport()
> > {
> >  std::string portName("IDServicePort");
> >  std::string requestName("requestID");
> >  std::string provideName("providerID");
> >
> >  portName += otos(dynamicPortCounter);
> >  requestName += otos(dynamicPortCounter);
> >  provideName += otos(dynamicPortCounter);
> >
> >  //provider port
> >  RQSVC_impl tmpRequest;
> >  m_request.push_back(tmpRequest);
> >
> >  //consumer port
> >  RTC::CorbaConsumer<RP> tmpReply;
> >  m_request.push_back(tmpReply);
> >
> >  //regist port
> >  m_ServicePort.push_back(new RTC::CorbaPort(portName.c_str()));
> >  m_ServicePort.back()->registerProvider(provideName.c_str()
> > ,provideName.c_str() ,m_request.back());
> >  m_ServicePort.back()->registerConsumer(requestName.c_str)
> > ,requestName.c_str() ,m_reply.back());
> > }
> >
> > 警告内容は添付させていただきます。
> > service.cpp 192は、m_request.push_back(tmpReply)に該当します。
> >
> > エラー内容から推測すると、接続しないでアクティブ化してしまったために、
> > コンシューマーの実体が存在していないというエラーなのでしょうか？
> >
> > もし、仮にそうであれば、回避する方法もありますでしょうか？
> >
> > ご教授お願いいたします。
> >
> > <----------------------------------------------------->
> >    中央大学大学院　理工学研究科
> >    電気電子情報通信工学専攻
> >    博士課程前期１年 國井研究室
> >
> >    小島　隆史 [Takashi Kojima]
> >
> >    ADRESS:    〒112-8551　東京都文京区春日1-13-27
> >    TEL :       03-3817-1866(研究室)
> >    FAX :       03-3817-1847(学科準備室)
> >    E-Mail:    takashi ＠ hmsl.elect.chuo-u.ac.jp
> > <----------------------------------------------------->
> >
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> 栗原 眞二
> shinji.kurihara ＠ aist.go.jp
> kurihara ＠ imagination.co.jp
>

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  電気電子情報通信工学専攻
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