[openrtm-users 00317] コンポーネントの状態遷移について

[Masayuki Shimizu]

安藤樣

産総研 清水です。

コンポーネントの状態遷移に関して教えて下さい。

コンポーネントの初期化時にonInitialize()が呼ばれ、
それが成功すればAlive状態になると思うのですが、
この関数でエラーとなったときに、
仕様ではどういう挙動をすることになっているのでしょうか？

すなわち、onInitialize()でエラーが起こった場合、
onFinalize()が呼ばれてから終了状態に遷移するのか、
またはonFinalize()が呼ばれず終了状態に遷移するのか、
どちらなのでしょうか？

また、onFinalize()が呼ばれて一旦終了状態となった後、
再びonInitialize()を呼んでAlive状態にすることは
許されているのでしょうか？

以上、よろしくお願い致します。

清水
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Masayuki Shimizu

Postdoctoral Fellow
Task Intelligence Research Group
Intelligent Systems Research Institute
National Institute of 
Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
Central 2, 1-1-1, Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8568, JAPAN
Tel: +81-29-861-5952
Fax: +81-29-861-5971
Email: masayuki.shimizu ＠ aist.go.jp
       chaser ＠ ieee.org
URL: http://unit.aist.go.jp/is/taskint/