[openrtm-users 00142] Re: 実時間制御RTコンポーネント

[Ando Noriaki]

筑波大学 佐藤様

産総研 安藤です

> 自分はART-Linuxによる実時間制御RTコンポーネントの
> 作成をしたいのですが，onExecute内のプログラムを
> 周期実行するためにARTの関数を使い，周期を1msecとしたところ，
> 実際には1msecで実行できていませんでした．
>
> これはonExecuteの呼び出しの周期が1msecより遅いせいである
> と思うのですが，これをもっと早くすることはできないのでしょうか？
> もしくは他に解決方法がありましたらよろしくお願いします．

onExecuteは、ExecutionContextというオブジェクトによって周期実行されています。
ExecutionContextはrtc.confに以下の項目を設定することで、
実行周期を制御することができます。

exec_cxt.periodic.rate: 1000

単位は[Hz]なので、上の例では1ms周期でonExecuteが実行されます。

ただし、リリース版のOpenRTMに付属しているExecutionContextでは
周期実行を単にusleepを使って待ちを入れているだけですので、
おそらく1ms周期を指定してもLinuxのスケジューリング周期の影響により
10ms前後での周期でしか実行されないと思います。

ART-Linuxのを利用する場合は、リアルタイム化されたExecutionContext
に差し替えることによって、onExecuteの実行をリアルタイム化するのが
本来のやり方です。

この方法を用いると、同じコンポーネントを再コンパイルせずに、
リアルタイム化することができます。

近いうちに、ART-Linux用のExecutionContextをWeb上にアップしますので、
今しばらくお待ちください。
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
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