[openrtm-users 00254] Re: コンポーネントの初期化に関して

[Fumio Kanehiro]

金広＠産総研です。

回答ありがとうございます。

> 1. rtc.confにコンポーネントのコンフィギュレーションファイルを指定します。
> ---rtc.conf---
>    :略
> # configsample.conf は任意のファイル名
> example.ConfigSample.config_file: configsample.conf
>    :略
> ---------------

configsample.confにはmode0とmode1が定義されていますが、このモードを
インスタンス化の際に指定するようなことがしたいのです。うまい方法が
ありますでしょうか？

なぜこのような質問をしているかと言いますと、以下の2つを両立させたいのです。

・コンポーネントをリアルタイムスレッドにより数ms周期で実行する。
・インスタンス固有のパラメータを用いて数秒程度かかる初期化処理を行う。

onInitialize()等のコールバック関数はリアルタイムスレッドによって実行される
（実行周期以上かかるような処理は行えない）かと思いますので、このような
初期化処理はコンストラクタで行うしかないように思えます。
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Fumio KANEHIRO,
Humanoid Research Group, Intelligent Systems Research Institute,
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology(AIST)
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