[openrtm-users 00210] Re: RTコンポーネントのインスタンスについて

[Ando Noriaki]

小島

産総研 安藤です

清水さん、ありがとうございます。

> 産総研の清水です．
>
> インスタンスIDですが，現在の実装では，
> 「コンポーネント名＋番号」
> となっていると思います．
> この番号の決定ルールですが，
> 各プロセスごとのコンポーネントの生成順序に従い，
> 0,1,2,...となります．
> このため，違うプロセスから同じコンポーネント名で
> コンポーネントを生成すると，同じインスタンスIDとなることがあります．
>
> もし，同じコンポーネント名で異なるインスタンスIDが必要であれば，
> 同じプロセスからコンポーネントを生成するようにすれば可能だと思います．

具体的には、*Comp.cppのMyModuleInitのなかで、

comp = manager->createComponent("ConsoleIn");

がコンポーネントのインスタンスを作成している部分ですが、
3個のインスタンスがほしければ、

comp0 = manager->createComponent("ConsoleIn");
comp1 = manager->createComponent("ConsoleIn");
comp2 = manager->createComponent("ConsoleIn");

のようにすれば、この例ですと、
ConsoleIn0, ConsoleIn1, ConsoleIn2
というコンポーネントが出来ます。

もし別プロセスで起動した同一タイプのコンポーネントに別の名前を持たせたければ、
rtc.confのnaming.formatsの指定を別々にして、起動オプション-fでそれぞれの
のコンポーネントに個別のrtc.confを渡すという手もあります。


>
> 清水
>
> On Sun, 30 Sep 2007 18:13:09 +0900
> "Takashi Kojima" <tkjim48 ＠ gmail.com> wrote:
>
> > 中央大学の國井研究室に所属している小島と申します。
> >
> > 現在、研究室のマニピュレータをRTミドルウェアを用いて
> > 動かそうとしています。
> >
> > その際、サンプル等を試していて気づいたのですが、rtc-templateの記述に
> > インスタンス化の数についての記述がありますが、今は使用されていないのでしょうか？
> >
> > というのも、プログラムを実行すると、インスタンス化されInstanceIDが振られる
> > と思うのですが、同じプログラムの場合2個目、3個目とInstance IDが
> > 同じになってしまいます。
> >
> > RTC-Linkでは、2つ立ち上げた場合、後から立ち上げたモジュールに
> > より上書きしてしまい認識できなくなってしまいます。
> >
> > これは、バグでしょうか？それとも、別に設定する箇所があったのでしょうか？
> >
> > もし設定する箇所がございましたら、教えていただきたいです。
> > お願いいたします。
> >
>
>
> --------------------
> Masayuki Shimizu
>
> Postdoctoral Fellow
> Task Intelligence Research Group
> Intelligent Systems Research Institute
> National Institute of
> Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
> Central 2, 1-1-1, Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8568, JAPAN
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>
>


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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                   知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
                   〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
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                   n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org