[openrtm-users 00199] Re: onActivated でのerror

[Sakamoto Takeshi]

清水様


いつもお世話になっております．
テクノロジックアートの坂本です．

> > OMGのRTC Specificationのステートマシン図でも、
> > ACTIVE状態からERROR状態への遷移のガード条件が、
> > [ReturnCode_t==ERROR]となっているので、
> > on_activated が ERROR のとき、直ちに遷移のトリガーがかかり
> > on_deactivated、on_abortingの順で実行されるものと思います。
> 
> この説明によると，ACTIVE状態からERROR状態に遷移するときは，
> ERROR状態のentry関数の前にACTIVE状態のexit関数が呼ばれ
> なければいけないということでしょうか？
> それならば，onDeactivatedでエラーが起こった場合でも，
> onDeactivatedがまた呼ばれなければいけないということに
> なってしまい，なんかおかしな感じがします．

まず，Stateのexitアクションが呼ばれる条件に関してなのですが，
こちらは，
「状態からどのような遷移が行われるかに関わらず，
 この状態から出た時に必ず実行」となります．
従いまして，ACTIVE状態から抜ける時には
(INACTIVE状態に遷移する場合でも，ERROR状態に遷移する場合でも)
必ずon_deactivatedが呼ばれます．

また，安藤様からもご説明がございましたが，
ガード条件は遷移が発生する前に評価されます．
このため，厳密にはon_deactivatedの返値は
Error状態へ遷移するかどうかの評価対象外となります．

よろしくお願いいたします．

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株式会社テクノロジックアート
坂本　武志
E-Mail：tsakamoto ＠ tech-arts.co.jp