[openrtm-users 00380] サービスポートの非同期呼び出しについて

[Akio Uda]

To: 産総研　安藤様

いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです

以前にこちらのメーリングリストで、安藤様から非同期呼び出し時の
コールバックにつきまして下記の方法をご紹介頂いたかと思いますが、
こちらで試させて頂きましたところ、コンシューマ→プロバイダ間を
多対１にリンクした場合に、必ずしも呼出元のコンシューマに対して
コールバックが掛からない状況に遭遇しました。


┌───────┐
│              │   do()→
│ コンシューマ □─────┐
│              │          │
└───────┘          │
                            │
┌───────┐          │  done()  ┌───────┐
│              │   do()→ │   ？←   │              │
│ コンシューマ □─────┼─────□  プロバイダ  │
│              │          │          │              │
└───────┘          │          └───────┘
                            │
┌───────┐          │
│              │   do()→ │
│ コンシューマ □─────┘
│              │
└───────┘


そこで、サービスポートにCallbackサービスを登録する代りに、下記
のdo()オペレーションの引数にCallbackオブジェクトを渡し、オペレ
ーションの終了時にこのCallbackオブジェクトのdone()を呼ぶ方式を
採りたいのですが、OpenRTMのコーディングスタイルとして、このよう
に実装しても問題ございませんでしょうか？


┌───────┐
│              │ do(cb)→
│ コンシューマ □─────┐
│              │          │
└───────┘          │
                            │
┌───────┐          │cb->done()┌───────┐
│              │ do(cb)→ │    ←    │              │
│ コンシューマ □─────┼─────□  プロバイダ  │
│              │          │          │              │
└───────┘          │          └───────┘
                            │
┌───────┐          │
│              │ do(cb)→ │
│ コンシューマ □─────┘
│              │
└───────┘


また具体的な実装方法としては下記を想定しているのですが、実装上
まずい箇所などがございましたらご教授頂けますでしょうか？

よろしくお願い申し上げます。


 Callback.idl
┌───────────┐
│interface Callback    │
│{                     │
│  void done();        │
│};                    │
└───────────┘


 MyService.idl
┌──────────────────┐
│#include "Callback.idl"             │
│interface MyService                 │
│{                                   │
│  oneway void do(in Callback cb);   │
│};                                  │
└──────────────────┘


 gen.sh
┌─────────────────────────┐
│#!/bin/sh                                         │
│rtc-template -bcxx \                              │
│    ・・・                                        │
│    --service=MyService:myservice0:MyService \    │
│    --service-idl=MyService.idl \                 │
│    --consumer-idl=Callback.idl                   │← 追加
│                                                  │
│rtc-template -bcxx \                              │
│    ・・・                                        │
│    --consumer=MyService:myservice0:MyService \   │
│    --consumer-idl=MyService.idl \                │
│    --service-idl=Callback.idl                    │← 追加
└─────────────────────────┘


 MyServiceConsumer.h
┌─────────────────┐
│class MyServiceConsumer           │
│{                                 │
│  ・・・                          │
│ private:                         │
│  CallbackSVC_impl m_callback;    │
│  Callback_var m_callback_ref;    │
│}                                 │
└─────────────────┘


 MyServiceConsumer.cpp
┌──────────────────────────────────────┐
│MyServiceConsumer::MyServiceConsumer(RTC::Manager* manager)                 │
│  ・・・                                                                    │
│{                                                                           │
│  ・・・                                                                    │
│  PortableServer::ObjectId_var oid;                                         │
│  CORBA::Object_var oref;                                                   │
│  oid  = _default_POA()->activate_object(&m_callback);                      │
│  oref = _default_POA()->create_reference_with_id(oid, _tc_Callback->id()); │
│  m_callback_ref = Callback::_narrow(oref);                                 │
│  ・・・                                                                    │
│}                                                                           │
│                                                                            │
│                                                                            │
│RTC::ReturnCode_t MyServiceConsumer::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)         │
│{                                                                           │
│  ・・・                                                                    │
│  m_myservice0->do(m_callback_ref);                                         │
│  ・・・                                                                    │
│}                                                                           │
└──────────────────────────────────────┘


 MyServiceSVC_impl.cpp
┌───────────────────────┐
│void MyServiceSVC_impl::do(Callback_ptr cb)   │
│{                                             │
│  ・・・                                      │
│  cb->done();                                 │
│}                                             │
└───────────────────────┘



> あるサービスポートのプロバイダ側で、
>
> interface MyService
> {
>  oneway void do();
> };
>
> という、サービスプロバイダを持たせ、かつ同じポートに、
>
> interface Callback
> {
>  void done();
> };
>
> のような、コンシューマを持たせます。
>
> サービスコンシューマの方は、これと逆にプロバイダとコンシューマを持たせます。
> つまり、
> - MyService のコンシューマ
> - Callbackのプロバイダ
> を持つことになります。
> これらのプロバイダとコンシューマはポートを接続することにより相互に接続されます。
>
> MyServiceのプロバイダ側では、do()の処理が終わったら、
> そのコンシューマのdone()を呼んでやることで、呼び出し側に
> 処理が終わったことを知らせることが可能です。

zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz
z  宇田　安規男                                                        z
z  ＮＥＣシステムテクノロジー株式会社  システムテクノロジーラボラトリ  z
z  神奈川県川崎市中原区下沼部 1753  NEC 玉川事業場 N棟30F              z
z  〒 211-8666   Tel: 044-431-7574  Fax: 044-431-7588                  z
z  E-mail: uda-axa ＠ necst.nec.co.jp                                     z
zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz