[openrtm-users 00388] 複数インスタンスの生成およびデータポート出力の分岐について

[adachi ＠ yaskawa.co.jp]

安川電機の足立と申します。

弊社亀井の代理で再投稿いたします。

初めて投稿いたします。
どうぞよろしくお願いいたします。
 
現在、OpenRTM-aist-Java-0.4.1を使用してRTコンポーネントを作成しております
。
 
作成しているコンポーネント（MyService）は、データ（In）ポートと
サービス（Provider）ポートを有しています。
作成後のMyServiceコンポーネントのデータポートに、ジョイスティック
コンポーネントの出力を入力して動作させようとしております。
 
下記の点についてご教授をお願いいたします。
 
1. MyServiceコンポーネントのインスタンスをMyService0、MyService1のように
   複数生成させる場合、xxxComp.javaのmyModuleInit()内でその個数分
   createComponent()を行う形をとっておりますが、適切でしょうか。
 
2. 1の実行結果から生成された２つのコンポーネントをRTCLink上に表示し、
   ジョイスティックコンポーネントのデータポートと接続する場合、１つの出力
  データポートから、上記２つのMyServiceコンポーネントの入力データポートに
　分岐接続するようなことは可能でしょうか。現状、見た目は分岐しているのです
が
　実行すると片側のMyServiceコンポーネントにのみデータが渡されております。
 
以上、どうぞよろしくお願いいたします。
 
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株式会社　安川電機　
技術開発本部　開発研究所
ロボット技術開発グループ
 
亀井　泉寿 (Motohisa Kamei)
 
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