[openrtm-users 00784] Re: RTCの時間取得ＩＦに関して

[Ando Noriaki]

セグウェイ 斉藤様

産総研 安藤です

> セグウェイの斉藤です
> お世話になっております。
>
> RTCの時間取得ＩＦに関して質問です。
>
> OutPort.hではACE_OS::gettimeofday()が使われているようですが、
> RTCで推奨される時間取得のＩＦはありますでしょうか？

特に推奨というのはありませんが、ポータビリティを考慮して、
OpenRTM では ACE_OS::gettimeofday() を使っております。
他に時間取得でいい方法をご存じではないでししょうか？

なお、OpenRTMの1.0では、ACEの代わりにOpenRTM用のライブラリ
としてcoil (Common Operating-system Infrastructure Layer) が導入され、
こちらでもACEと似たような

coil::TimeValue coil::gettimeofday()

といった関数が提供されます。

coil はコンパイル時に、ACEを使用するかしないか選択可能です。
ACEを使用しなければ、OpenRTMに必要な最小限のOSの機能を提供します。
ACEを使用する場合は、ACEの関数やクラスをラップして提供します。

当面ACEを使っていただいていても、今後乗り換えるのは
それほど手間にはならないかと思います。
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
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