[openrtm-users 00879] Re: OpenRTM1.0.0-RC1のOutPortに値が格納できない不具合
俵 崇文＠AIST
tawara-takafumi ＠ aist.go.jp
2009年 7月 29日 (水) 11:40:10 JST
安藤様
俵です。
返信ありがとうございます。
> 要は、自作のプログラムからポートの接続をすると、
> OutPortからInPortへデータがいかないということでよろしいでしょうか？
はい。
> 「OutPortに値が格納できない」というのがどういう現象を指しているのですか。
具体的にはVirtualRobotRTCが持つ
RTC::OutPort<RTC::TimedDoubleSeq> インスタンス
からRTC::OutPort<RTC::TimedDoubleSeq>::write()の実行を
デバッガで追ったところrtm/OutPort.hの170行目
virtual bool write(DataType& value)
{
if (m_OnWrite != NULL)
{
(*m_OnWrite)(value);
}
// check number of connectors
size_t conn_size(m_connectors.size());
if (!(conn_size > 0)) { return true; }
で戻ってしまう現象です。
SimpleIOだと同様にデバッグで追ってもそのまま戻らず実行されたので、
m_connectorsのサイズが０によることが原因で
バッファに値が書き込まれていないと判断いたしました。
> これらのポートをRTSystemEditorで接続するとどうなりますか？
手動で接続することはできましたが、
その後続行すると自動接続時と同様の動作になりました。
以上です。よろしくお願いします。
Ando Noriaki wrote 2009/07/29 9:49:
> 俵様
>
> 安藤です
>
> 要は、自作のプログラムからポートの接続をすると、
> OutPortからInPortへデータがいかないということでよろしいでしょうか？
> 「OutPortに値が格納できない」というのがどういう現象を指しているのですか。
>
> これらのポートをRTSystemEditorで接続するとどうなりますか？
>
>
> 2009/07/28 15:40 に 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>> 安藤様
>> 俵です。
>>
>> 返信送れて申し訳ありません。
>> その後試行錯誤してみたのですが、
>> 結局狙い通りの動作がえられませんでした。
>> また問題点を整理するための時間が必要でした。
>> 改めて質問させてください。
>>
>> 外部プロセスとコアロジックRTC(図ではSampleSV)の仲介を行なう
>> ControllerBridgeをOpenRTM0.4.2からOpenRTM1.0.0に
>> 対応する過程でOutPortのバッファに値が格納できない現象に対処したいので
>> ご教示ください。
>>
>> torque
>> ┌←───────←┐
>> ┌──□──┐ ┌──□──┐
>> │ Virtual │steer │ SampleSV │
>> │ □→─→□ │
>> │ Robot │ │ │
>> │ □→─→□ │
>> │ RTC │ vel │ RTC │
>> └─────┘ └─────┘
>> □:ポート
>> ControlllerBridgeの動作例
>>
>> 添付したファイルは上図のRTC構築時のログです。
>> 実行例ではControlllerBridgeはSampleSVRTCとVirtualRobotRTCを
>> 生成して対応するポートを接続します。図ではVirtualRobotRTC側の
>> steer OutPort、vel OutPortに値が格納できませんでした。
>>
>> 特にポート接続ではOpenRTMのサンプルSimpleIOの
>> ConnectorComp.cppを参考にして以下のコードを作成しました。
>> bool Controller_impl::connectPorts(Port_Service_Ptr_Type outPort,
>> Port_Service_Ptr_Type inPort)
>> {
>> // connect ports
>> RTC::ConnectorProfile cprof;
>> cprof.connector_id = "";
>> cprof.name = CORBA::string_dup("connector0");
>> cprof.ports.length(2);
>> cprof.ports[0] = Port_Service_Type::_duplicate(inPort);
>> cprof.ports[1] = Port_Service_Type::_duplicate(outPort);
>>
>> #ifdef OPENRTM_VERSION_042
>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
>> "CORBA_Any"));
>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>> "Push"));
>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
>> "Flush"));
>> #else
>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
>> "corba_cdr"));
>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>> "Push"));
>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
>> "flush"));
>> #endif
>> RTC::ReturnCode_t result = inPort->connect(cprof);
>> return (result == RTC::RTC_OK);
>> }
>>
>> サンプルConnectorCompとControlllerBridgeの主な相違点は、
>> 1)SimpleIOでは異なるプロセスで別々のRTCを生成、
>> 接続もConnectorCompプロセスで行なっているが、
>> ControlllerBridgeでは同じプロセスで２つのRTCを生成し、
>> ポート間を接続して値を授受している。
>> 2)接続数が複数であること
>> 3)RTCにInPortとOutPortが混在すること
>> です。0.4.2を利用した場合は問題なく動作していました。
>> ちなみにRTSystemEditorで動作を追った場合、各RTCの登録、
>> ポート間接続時のライン描画を確認しました。
>> 以上です。
>> よろしくお願いいたします。
>>
>> Ando Noriaki wrote 2009/07/24 10:38:
>>> 俵様
>>>
>>> 安藤です
>>>
>>> お世話になっております。
>>>
>>> 申し訳ございませんが、下記のメールはご質問でしょうか？
>>> 意図がよくつかめませんでした。
>>>
>>> 2009/07/24 10:11 に 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>>>> 安藤様
>>>>
>>>> 俵です。
>>>>
>>>> 早速の返信ありがとうございます。
>>>>
>>>> 仕様変更により接続するまでバッファが無い旨了解いたしました。
>>>>
>>>> 1)RTC::PortBase::connectの戻り値がtrueである。
>>>> 2)RTCSystemEditorでは動作確認時に接続ラインが描画表示される。
>>>> 3)ログにはnotify_connect()以下の接続の処理が記録されている
>>>> 等の理由により接続は成功していると当方では判断していました。
>>>>
>>>> ログからは読み取れませんでしたが、
>>>> 未接続の段階でwriteメンバを呼び出してしまっている
>>>> というご指摘については調査してみます。
>>>>
>>>> 以上です。
>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>
>>>> Ando Noriaki wrote 2009/07/23 14:05:
>>>>> 俵さま
>>>>>
>>>>> 安藤です
>>>>>
>>>>> 1.0からは、バッファはコネクタに属する構造に変更されました。
>>>>> したがって、接続するまではバッファが存在せずOutPortにwrite
>>>>> しても値はどこにも格納されません。
>>>>> このような仕様で不都合が生じるようでしたら、どのようなケースで
>>>>> 問題になるのか利用例を教えていただけますでしょうか。
>>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>>
>>>>>
>>>>> 2009/07/23 13:52 に 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>>>>>> 産総研 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループ
>>>>>> にてお世話になっております 俵です。
>>>>>>
>>>>>> 現在OpenHRP3.1.0β2ベースで可能であればOpenRTM0.4.2への
>>>>>> 互換性を保ったままOpenRTM1.0.0-RC1への対応をしております。
>>>>>>
>>>>>> OpenRTM1.0.0-RC1に対応した場合、
>>>>>> bool OutPort<DataType>::write(DataType& value)
>>>>>> の処理中m_connectorsのサイズが0による理由で
>>>>>> バッファに値を格納できない現象に遭遇しております。
>>>>>>
>>>>>> 初期化方法に問題があると疑って動作を追っているのですが、
>>>>>> ログなどによると
>>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: connector push backed: 1
>>>>>> Jul 23 10:56:41 DEBUG: steer: publishInterface() successfully finished.
>>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: 0 connectors are existing
>>>>>> と一見m_connectorsコンテナにコネクタインスタンスが
>>>>>> 格納されるているようです。
>>>>>>
>>>>>> このような場合の対処方法についてご教示ください。
>>>>>> 動作時のログも添付いたします。
>>>>>> よろしくお願いします。
>>>>>>
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