[openrtm-users 00819] Re: EC の実装に関して

2009年 6月 4日 (木) 12:35:44 JST

安藤様

たいへん丁寧なご回答ありがとうございます。

GUIのRTCは一例として挙げたもので、
私が気になっていることは、
ExtTrigECのrateという概念です。

# GUIに関してただ一点気になったのは、
安藤様の実装では、onExecute()は実質何もしない
実装となりますよね。
その場合、PeriodicECでそのRTCを駆動すると、
空のonExecute()が呼ばれ続けることになるので、
リソースの無駄かと思います。
私としては、onExecute()をGUIイベントの
イベントハンドラとし、それを完全イベント駆動
とする方がユーザとしては理解しやすいし、
リソースの使用を最小限に抑えられると思います。
そこで、イベント同期でonExeute()を駆動する
方法としてExtTrigECを使うというのは
どうかな、と思ったわけです。
仕様上不可ではないとすると、そういう使い方
も想定しておいた方がよいのではと思います。

rateの話に戻すと、
ExtTrigECが周期タイマで駆動される場合は
その挙動はPeriodicなのでrateの意味は明確です。
ただし、ExtTrigECが不定期イベントで駆動される
場合は、rateは概念上意味があいまいになる
と思うのですがどうでしょうか。

以前、OpenHRPのコントローラRTCを使ったとき
のことですが、rtc.confにrateの指定がありました。
ユーザはこれを変えればシミュレータの
タイムステップが変えられると思いますよね。
ところが、OpenHRPでは、このrate指定は無意味で、
別の方法でしかタイムステップを変えることが
できないようになっていました。
（だいぶ前の話です。今は違うかもしれません）

ExtTrigECの場合は、外部アプリがECを
任意のタイミングで駆動できるので、
EC自体が持つrateが実行に反映されない
可能性が出てくると思います。
それがRTCユーザからは分かりにくく、
rtc.confでrateを指定しても本当にそれが
実現されるかは外部アプリ次第というのでは、
RTCユーザは混乱するのではと感じます。

清水

--- Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp> wrote:

> 清水様
> 
> 安藤です
> 
> > 下記の説明でさらに疑問点が出てきたので
> > 教えてください。
> >
> > ExtTrigECを駆動するリソースは、
> > 周期的なタイミングリソース（周期タイマなど）
> > に限定されていて、
> > それ以外では駆動してはいけないという
> > ことでしょうか？
> > 実装を見る限りではそういう制限はないように
> > 思っていたのですが。
> 
> いけないということはないと思います。
> OMGの仕様的にはそこまで厳密に決められてません
> 
> 単に、
> 周期実行：EC Kind = PERIODIC　RTCはDataflowComponent
> イベント実行： EC Kind = EVENT_DRIVEN RTCはFsm
> 
> という区別になっています。
> 
> > 私が議論していたExtTrigECの使い方は、
> > 例えば、GUIパネルのボタンをクリックした
> > ときに駆動する、というような、
> > 不定期のイベントに同期するケースです。
> > もちろん、OpenHRPのように、
> > 周期的に駆動されるものに関しては、
> > rateも意味を持ちますし、
> > 安藤様の説明に何ら異論はありません。
> 
> > しかし、ユーザインタフェースRTCのように、
> > ユーザからの不定期なコマンドイベントに
> > 同期して動作するものを作ろうと思うと、
> > ExtTrigECのような任意のタイミングで
> > ECを駆動できるものが必要ですし、
> > そういう用途にExtTrigECが使われることも
> > 想定していると私は考えていました。
> > なので、その場合はrateの意味が
> > わかりづらい、と言ったつもりでした。
> 
> GUIへの入力をイベントとしてExtTrigECを駆動するというの
は
> あまり想定していませんでした。
> 
> GUIとの連携はOMGの仕様を決めるときにも議論になりました
。
> 僕はとくにそういう使い方は想定していなかったのですが、
> もう一方の提案者であるRTIは一つのRTCが周期の早いECで
> 制御などの計算をしつつ、GUIのイベントループに相当する
遅い
> ECでGUI関連の処理もするという使い方も想定していたよう
です。
> 
> こんな感じ↓
> 
> ReturnCode_t on_execute(EcId ec_id)
> {
>   if (ec_id == REALTIME_EC)
>   {
>      do_control();
>   }
>   else if (ec_id == GUI_EC)
>   {
>      do_something_related_to_gui();
>   }
>   return RTC::RTC_OK;
> }
> 
> こういう使いかたをしたいというのが意見としてあったので
、
> RTCは複数のECと関連付けられるようになっています。
> ＃でも、これってあまりOO的ではないですよね。
> 
> でも、たいていのGUIツールキットはタイマコールバックを
> 登録できるので、それでECをトリガするというのもありとい
えばありですが。。。
> 
> > 上記のような、不定期イベントに同期させたい
> > 場合は、ExtTrigECを使ってはいけない、
> > という理解でよろしいでしょうか？
> > また、そうだとすると、不定期イベント同期型の
> > RTCはどのECを使うのがよいのでしょうか？
> > RTC仕様を読んでないので、
> > 変なことを言っていたら指摘してください。
> 
> 僕はGUIとRTCをくっつける場合は、RTC側にデータを
> 入出力するための関数を追加してそれを呼んだりして、
> 周期実行を乱さないように作ったりします。
> 
> C++であれば、たとえば
> 
> class MyInterface {
>   virtual MyInterface() {};
>   DataStruct getData() = 0;
> };
> 
> などと定義しておいて、RTCにこのインターフェースを継承
させgertData()を実装します。
> もちろん、onExecuteで触る変数に変数に触る場合はmutexで
保護します。
> で、これをとりあえずsoまたはDLL形式にコンパイルしてし
まいます。
> 
> GUIのプログラムの方は全く別に作成しておいて、初期化の
部分で、
> 
> Manager::instance().load("MyComponent.sO");
> RTObject_impl* rtc =
> Manager::instance().createComponent("MyComponent");
> m_myrtc = dynamic_cast<MyInterface>(rtc);
> 
> m_myrtc は MyInterface* 型
> 
> で、タイマコールバック関数や適当なイベント関数など、デ
ータがほしいところで、
> 
> void OnTimer()
> {
>   DataStruct data(m_myrtc->getData());
> 
>   updateGuiDisplay(data);
> }
> 
> などのようにします。
> 
> データをRTCに送りつける場合もこれとほぼ同様にできます
。
> 
> Python何かだと、別にインターフェースを定義しなくても追
加したメンバ関数が
> いつでも呼べるのでもっと簡単ですね。
> ただし、TkInterのイベントループのスレッドとPythonのス
レッド（ECのスレッド）
> の相性が悪いので、うろ覚えですがTkInterのスレッド側が
データを取りに行く
> または渡しにいくように書かないと落ちたような気がします
。
> これについては、Pythonのサンプルをご覧ください。
> 
> 以上で答えになってますでしょうか？
> 
> 
> -- 
> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
>                   知能システム研究部門
> 統合知能研究グループ
>                   〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1
> 中央第2
>                   TEL: 029-861-5981 FAX:
> 029-862-6631
>                   n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org
> 
>