[openrtm-users 00984] Re: [1.0.0-RC1] データ送信中に接続線をdeleteするとRTCが死んでしまう

[Masaharu Shimizu]

未来ロボット技術研究センターの清水です．

下記のRTCが落ちる現象ですが，こちらの環境でも発現することを確認しました．

・実行環境としては中島さんと同様
・使用したRTCはこちらで開発している物
・同一PCで起動しているRTCを，無線LANごしのRTSEで操作
・Active状態にてRTC間の接続を削除すると10回に1回は，OutしているRTCが
Segmentation faultで落ちる

よろしく御願いします．

Yusuke Nakajima さんは書きました:
> 産総研の中島です。
> 
> Ubuntu8.04環境にて、OpenRTM-aist-1.0.0-RC1 (C++)
> とRtSystemEditor-1.0.0を使用しています。
> （timestamp用のパッチ適用済みのもの）
> 
> RtSystemEditor上で、OutPortを持つRTCとInPortを持つRTCを
> 接続し、Activateさせ、データの送受信を行う単純なRTC群を
> 用意し、Activate中に(Deactivateさせずに)、その接続線を
> deleteすると、RTCが消えてしまい、（NameServer上ではゾンビ）
> 以下のようなメッセージのいずれかを吐いて死んでいることがあります。
> ちなみに、RTC自体は、onDeactivate()やonAbort()、onError()などには
> 遷移せずに死んでいます。
> 
> =====
> [1]
>  "$ Segmentation Fault"
> 
> [2]
>  "$ illegal error"
> 
> [3]
>  "$ pure virtual method called terminate called without an active
> exception
>   $ Aborted"
> =====
> 
> 上記３パターンのいずれかを出しますが、どれがどういう場合に
> 出るのか、再現性が不明で把握しておりません。
> （遭遇したのは上記３パターンのみですが、他もあるかもしれません。）
> 
> また、この現象は必ず発生する訳ではなく、推測ですが、データ送信途中で
> 線が切られると起こるように思えます。排他制御が効いていない？
> 全体の負荷が軽いと起こらないようで、その場合は、１サイクル内でデータ送信
> が早めに終了していて、その後に線をdeleteしているのかもしれません。
> 
> 単純なサンプルを添付します。「testA」-->「testB」とDataPort接続し、
> 「testA」側で毎onExecute()でデータを送信し、「testB」で受信したものを
> 出力するのみです。
> 
> これを、１台のPCでローカル環境で行っていると、なかなか症状が再現されない
> のですが、２台のPCに分散させ、私の場合無線環境でNameServerに飛ばし、かつ、
> rtc.conf内のrateを「1000000」くらいにし、極力、RTCの１サイクル中はデータ
> 送信処理で負荷を占めるようにさせてトライしたところ、線をdeleteすると
> 「testA」が死んでしまう現象が何度か再現できました。
> 
> ということで、RTC群がActivateされている状態で、動的にPortの接続などを
> 変更しようとすると、場合によってはRTCが死んでしまい、全体として機能しな
> くなる場合がありうる状態です。
> 
> 対応の方、よろしくお願いいたします。
> 
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