[openrtm-users 00986] Re: [1.0.0-RC1] データ送信中に接続線をdeleteするとRTCが死んでしまう

2009年 10月 30日 (金) 15:15:06 JST

皆さま

安藤です

1.0のデータポートの構造が変わったのが原因と思われます。
OutPort.hのOutPort::write() 関数内にて

      for (size_t i(0), len(conn_size); i < len; ++i)
        {
          ReturnCode ret;
          ret = m_connectors[i]->write(m_cdr);
          if (ret != PORT_OK)
            {
              result = false;
              if (ret == CONNECTION_LOST)
                {
                  disconnect(m_connectors[i]->id());
                }
            }
        }

なっていますが、m_connectors をロックするのをさぼっているため、
書き込み中に m_connectors の要素が削除されて、segmentation fault
が発生しているものと思われます。


とりあえず、コネクタをmutexで保護するパッチを作成しました。
ざっと試したところ、OutPort側については落ちることはなさそうです。

ただし、InPort側のRTCが落ちることがたまにありました。
InPortも同様にConnectorを持っているので、これと同じようにmutexで
保護する必要があります。

とりあえず、可能であればこのパッチを試してもらえませんか。
よろしくお願いいたします。

InPort側のパッチについては、できたらMLで流します。

2009年10月30日14:43 Yusuke Nakajima <y.nakajima ＠ aist.go.jp>:
> 産総研の中島です。
>
> 追記です。
>
> 前メールで添付したサンプルを0.4.2用に作成しなおし、
> OpenRTM0.4.2環境にて、1.0.0環境でテストしたのと同一の
> 無線LAN環境で、SystemEditorの線のdeleteのレスポンスが遅くなるくらいの
> 負荷をかけて数十回トライしましたが、同現象は起きませんでした。
>
> また、1.0.0のtimestamp用パッチ適用前の環境でもトライしましたが、
> こちらでは、同様の現象が再現されました。
>
>> 産総研の中島です。
>>
>> Ubuntu8.04環境にて、OpenRTM-aist-1.0.0-RC1 (C++)
>> とRtSystemEditor-1.0.0を使用しています。
>> （timestamp用のパッチ適用済みのもの）
>>
>> RtSystemEditor上で、OutPortを持つRTCとInPortを持つRTCを
>> 接続し、Activateさせ、データの送受信を行う単純なRTC群を
>> 用意し、Activate中に(Deactivateさせずに)、その接続線を
>> deleteすると、RTCが消えてしまい、（NameServer上ではゾンビ）
>> 以下のようなメッセージのいずれかを吐いて死んでいることがあります。
>> ちなみに、RTC自体は、onDeactivate()やonAbort()、onError()などには
>> 遷移せずに死んでいます。
>>
>> =====
>> [1]
>>  "$ Segmentation Fault"
>>
>> [2]
>>  "$ illegal error"
>>
>> [3]
>>  "$ pure virtual method called terminate called without an active
>> exception
>>   $ Aborted"
>> =====
>>
>> 上記３パターンのいずれかを出しますが、どれがどういう場合に
>> 出るのか、再現性が不明で把握しておりません。
>> （遭遇したのは上記３パターンのみですが、他もあるかもしれません。）
>>
>> また、この現象は必ず発生する訳ではなく、推測ですが、データ送信途中で
>> 線が切られると起こるように思えます。排他制御が効いていない？
>> 全体の負荷が軽いと起こらないようで、その場合は、１サイクル内でデータ送信
>> が早めに終了していて、その後に線をdeleteしているのかもしれません。
>>
>> 単純なサンプルを添付します。「testA」-->「testB」とDataPort接続し、
>> 「testA」側で毎onExecute()でデータを送信し、「testB」で受信したものを
>> 出力するのみです。
>>
>> これを、１台のPCでローカル環境で行っていると、なかなか症状が再現されない
>> のですが、２台のPCに分散させ、私の場合無線環境でNameServerに飛ばし、かつ、
>> rtc.conf内のrateを「1000000」くらいにし、極力、RTCの１サイクル中はデータ
>> 送信処理で負荷を占めるようにさせてトライしたところ、線をdeleteすると
>> 「testA」が死んでしまう現象が何度か再現できました。
>>
>> ということで、RTC群がActivateされている状態で、動的にPortの接続などを
>> 変更しようとすると、場合によってはRTCが死んでしまい、全体として機能しな
>> くなる場合がありうる状態です。
>>
>> 対応の方、よろしくお願いいたします。
>>
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>> 〒305-8568
>> 茨城県つくば市梅園1-1-1　つくば中央第2  本部情報棟 3204室
>> 独立行政法人　産業技術総合研究所
>> 知能システム研究部門　ヒューマノイド研究グループ
>>
>> 中島　裕介　(Yusuke Nakajima)
>>
>> TEL: 029-861-5080(内線55267)
>> mailto: y.nakajima ＠ aist.go.jp
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org

Noriaki Ando, Ph.D.
    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
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