[openrtm-users 01121] 1.0RELEASEのManagerの使い方についての質問

[ysuga]

OpenRTM-aist MLの皆様：
早大の菅です．お世話になっております．

今回は新しいManagerの使い方についてお教え願いたく
ご連絡を差し上げました．


現在，私はRTミドルウエア上でMATLABのような科学技術計算を可能にする
RTC-scilabを開発しています．

http://www.ysuga.net/robot/rtm/rtc_scilab/

scilabはSimulinkのようなツールもあって非常に便利なのですが，
Managerの仕様が変わったので，RTC-scilabの実装が
少し困難になったのでお知恵をお借りしたいと思っています．


現状C++RC1対応版でのRTC-scilabは以下のように動作します．

まず，scilabを立ち上げ，scilab上で動くプログラムで，
C++版のDLLを読み込み，その中でManagerを立ち上げ，
あらかじめ実装した関数を呼び出すと，RTCが生成され，
ポートなども関数によって追加できる．

といった具合で動作します．


ただ，これでいくつか新しい実装だと上手く動かない問題があります．

１．スレーブのManagerを長時間待機出来ない点．
この場合，scilabからいつRTCが生成されるのか分からないので，
スレーブマネージャが落ちるとプログラム全体が落ちる設計はツライです．

２．マスターを複数立ち上げられない点
マスターがポートを占有してしまうので，
複数のマスターManagerを立ち上げられず，
複数のscilabプロセスを同一マシン上で立ち上げることが出来ません．
これは不便です．


以上の点に対して，こちらでの解決策として，

１．マスターManagerのポート番号を振り分ける
（これは有効なのか不明）
２．「scilabの1プロセスにつき，RTCは1つ」を守る
（先にRTCを立ち上げてしまうと，
スレーブManagerが落ちてもプロセスは落ちない？）

が考えられます．

Managerのみ立ち上げて，同一implementation_idのRTCを，
GUIの入力などによって複数個立ち上げるような
RTCの実装が，現状のManagerの実装方法では困難だと思います．

これについてはいかがお考えでしょうか？


そもそも邪道な開発かもしれませんが，
他のツールとの接続RTCなどを考えた場合，
この方法が最も早道だと思うのですが・・・


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