[openrtm-users 01149] Re: Managerのshutdownに関連したバグ

2010年 2月 28日 (日) 01:09:43 JST

菅様

安藤です

毎度、ご指摘ありがとうございます。

> OpenRTM-aist MLの皆さま：
> 早大の菅です．
> いつもお騒がせしております．
>
> さて今回は，C++ RELEASE1.0版のManagerについてです．
> 現在，RTC-scilabというツールを開発していますが，
> RELEASE1.0になって基本的な動作は動くようになりましたが，
> 終了時の不具合が続いています．
>
> 特殊な使い方かもしれませんが，手動でshutdownする場合の不具合です．
> ご検討ください．
>
>
> ■結論
> Manager.cppにバグと思われる部分があり，
> コードから以下の部分が気になっています．
>
> ○m_timerがNULLで初期化されていないため，timer_enable:NOとすると落ちる

m_timer を0で初期化するようにしました。

> ○shutdown_nortcsがスペルミスでshutdown_onrtcsになっている

すみません。スペルミスですね。ただし、shutdown no rtc もおかしいので、
たぶん shutdown_on_nortcs のつもりだったのだと思います。
#Manager::shutdownOnNoRtcs() という関数がありますので。。。
なので、そのように修正しました。

> ○手動でshutdownするとm_timerが残っているので悪さをするから，
> m_timer->stopのコードをManager::shutdown内に含めるべきでは？

shutdownManager() 関数の中で呼ぶように修正しました。

修正されたソースは、
http://openrtp.jp/openrtm/svn/OpenRTM-aist/branches/RELENG_1_0/OpenRTM-aist
からチェックアウトするか、添付のパッチを当ててください。

> ○Timerがデフォルトで0.1秒ごとに，ManagerやNameServerなどの振る舞いを監視
> している．

正確に言いますと、タイマの分解能が100msで、
・ネームサーバのチェックは 10秒毎、
（naming.update.interval で変更可能）
・自動シャットダウンが 10秒毎、
・コンポーネントの終了処理が1秒毎、
に処理を行っています。

> ○Managerでは，rtc.confでmanager.shutdown_nortcsがYESだと，Managerが生成
> したRTCが無くなると自動的にshutdownする．
> ○同じく，manager.timer_enableでtimerの生成を抑制できる
> などが分かりました．

> そこでいくつかコードを読んで気になる部分がありました．
>
> ■RTC::Manager::m_timerメンバが初期化されていない場合がある．
> Managerのコンストラクタでm_timerがNULLに初期化されていないので，
> timer_enable: NOを指定するとアクセス違反を起こします．
> これは早急に改善してほしい部分です．

すみません。初期化を忘れてました。
とりあえずは、Managerの変数に関してはポインタはすべて0初期化しました。

> ■shutdown_nortcs:NOが効かない？
> Manager.cppの763行目あたりで，スペルミスがあります．
> shutdown_nortcsとなるべき場所が，shutdown_onrtcsになっています．
> ヘッダーファイルでもスペルミスが見られます．
>
> このようにコード中に定数を配置するやり方は，
> 個人的には違和感を感じます．
> 自分はヘッダーなどでdefineするようにしていますがどうなのですか？

おっしゃるとおりです。C言語的にはそれが正しいので、ModuleManager.h を
見てもらえるとわかるのですが、私も以前はこんな感じでdefineしてました。

ただし、C++的には const char* で定義するのが正しいようです。
その辺の理由に関しては、Effective C++ あるいは、
C++ coding standards などの本に書いてあったと思います。
＃要はconst変数であれば、型のチェックもされるのでdefineよりお勧め、ということです。

で、実装する上で可読性等などいろいろ考えて結局rtc.confのオプションは
文字列リテラルをそのままコードに記述する方法をとりました。
今回みたいなバグが発覚しないという問題はありますが。。。

> プログラミングは我流なので…

私も、C++を本格的にやりだしたのは、OpenRTM-aistを実装し始めてから
なのでたいしたことはないです。大学で習ったのはFORTRANだけですし（笑

やはり、プログラミングは自分で本やコードを読むなどして勉強するしか
ないんじゃないですかね。

詳しく調査していただき、ありがとうございました。
また、何か不具合等見つかりましたらよろしくお願いします。
-- 
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
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型:         application/octet-stream
サイズ:     2287 バイト
説明:       無し
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