[openrtm-users 01342] Re: high CPU load when deactivate python component

[Yosuke Matsusaka]

金広さん

松坂です。

2010/7/6 Fumio Kanehiro <f-kanehiro ＠ aist.go.jp>:
> 参考までになぜINACTIVE状態の方がACTIVE状態よりもCPU負荷が高くなるのか教えて
> いただけないでしょうか．
> ExecutionContextはRTC内のステートマシンの状態によらず動作しているため，RTCが
> INACTIVEでもCPUを食うのはわかるのですが，ACTIVE状態のほうがonExecute()を
> 実行する分だけ負荷が高くなるように思えるのですが．

上記の件、スクリプトの実装次第だと思います。
私のスクリプト（＆おそらく多くのスクリプト）は、onExecuteの中で長いsleep命令を
出しているので、ループの周りが遅くなり、負荷が軽くなっている理屈です。

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Yosuke Matsusaka, Ph.D  <yosuke.matsusaka ＠ aist.go.jp>
  Interaction Modeling Group /
  National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
  Tel: 029-862-6726  Web: http://staff.aist.go.jp/yosuke.matsusaka/