[openrtm-users 01347] Re: high CPU load when deactivate python component

2010年 7月 6日 (火) 17:34:03 JST

金広様

栗原です。

Python版では、RTCが非アクティブ状態であってもサービスポートを有効にする事は可能
です。
ただし、OpenRTM-aist-0.4の頃に、「RTCが非アクティブの時はサービスポートも無効に
した方がよい。」という要望があり、1.0.0からはRTCが非アクティブの時はサービスポー
トも無効とするような変更が行われた経緯がございますので、今回紹介させて頂く方法が
良いのかは保証できません。

サービスポートを有効にする方法としましては、CorbaPort::activateInterfaces()を
呼ぶ事で有効になります。
ただし、このメソッドは、C++ではprotectedで宣言されてますので、RTCからは呼ぶ事
ができません。
Pythonでは可能です。

OpenRTMのサンプルに含まれますMyServiceProvider.pyを変更し、RTCが非アクティブ状態
でもサービスポートを使用できる事を確認致しましたので、添付させて頂きます。

添付のRTCでは、ECの停止と、サービスポートの有効化を行っております。


以上、宜しくお願い致します。


On Tue, 6 Jul 2010 14:41:17 +0900
Fumio Kanehiro <f-kanehiro ＠ aist.go.jp> wrote:

> 松坂様，栗原様，
> 
> 回答ありがとうございました．
> ConsoleIn.pyの中身を見ていなかったので勘違いしたようです．
> 
> 松坂さんの要望に関連するのですが，ExecutionContext無しのRTCというのは
> 作れないものでしょうか？というのは時々サービスポートだけを持っていて，
> onExecute()では何もしない，単なるCORBAサーバのようなRTCを作りたい時が
> あるのです．この場合ExecutionContextは何もせずに回っているだけで無駄に思えます．
> （ただし1.0.0-RELEASEからRTCがACTIVE状態でないとサービスポートは
> 有効でないようですので，EC無しにではサービスポートも使えなくなって
> しまいますが）
> 何かいい方法は有りますでしょうか？
> 
> 
> 2010/7/6 kurihara shinji <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>:
> > 金広様
> >
> > お世話になっております。
> > 栗原です。
> >
> > 先程の「INACTIVE状態ではACTIVE状態に比べCPU負荷が高くなっておりました」
> > という内容には補足が抜けておりました。
> > こちらで確認しましたコンポーネントは、ConsoleIn.pyでして、ACTIVE状態で
> > は標準入力からの入力待ちとなるため、INACTIVE状態ではACTIVE状態よりもCPU
> > 負荷が高いと表現致しました。
> > 誤解を招く表現をしてしまい、申し訳ございません。
> >
> > ご指摘の通り、実際は、onExecute()にて何らかの処理を実装している場合、
> > INACTIVE状態よりもACTIVE状態の方が負荷は高くなります。
> >
> > ConsoleIn.pyのonExecute()にて、すぐに"return RTC.RTC_OK"にて何も処理を
> > 行わないように変更し確認しましたところ、INACTIVE状態とACTIVE状態とでは
> > 負荷はほぼ同じでした。
> >
> >
> > 以上、宜しくお願い致します。
> >
> >
> > On Tue, 6 Jul 2010 14:18:51 +0900
> > Fumio Kanehiro <f-kanehiro ＠ aist.go.jp> wrote:
> >
> >> 栗原様，
> >>
> >> 金広＠産総研です．
> >>
> >> 参考までになぜINACTIVE状態の方がACTIVE状態よりもCPU負荷が高くなるのか教えて
> >> いただけないでしょうか．
> >> ExecutionContextはRTC内のステートマシンの状態によらず動作しているため，RTCが
> >> INACTIVEでもCPUを食うのはわかるのですが，ACTIVE状態のほうがonExecute()を
> >> 実行する分だけ負荷が高くなるように思えるのですが．
> >>
> >> 2010/7/6 kurihara shinji <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>:
> >> > 松坂様
> >> >
> >> > お世話になっております。
> >> > 栗原です。
> >> >
> >> > ご連絡、有難うございます。
> >> > こちらで確認しましたところ、ご指摘頂きましたように、INACTIVE状態ではACTIVE状態に
> >> > 比べCPU負荷が高くなっておりました。
> >> >
> >> > これは、RTCの実行コンテキスト(PeriodicExecutionContext)がwhileループを回してい
> >> > るためでして、whileループ内ではデフォルトで 0.001 秒の sleep が入りますが、0.001
> >> > 秒の sleepでは cpu負荷が少々高くなるようです。
> >> > sleep時間を0.01秒にする事で負荷は約半分に軽減される事を確認しました。
> >> > # sleepが無い場合は、CPUは90%近くなります。
> >> >
> >> > 1msecでコンポーネントを実行する必要が無い場合は、お手数ですが、rtc.confファイル
> >> > に以下の一行を追記して、ご確認頂けますでしょうか。
> >> >
> >> >  exec_cxt.periodic.rate: 10 # 10Hzです。
> >> >
> >> >
> >> > 以上、宜しくお願い致します。
> >> >
> >> >
> >> > On Tue, 6 Jul 2010 11:22:05 +0900
> >> > Yosuke Matsusaka <yosuke.matsusaka ＠ aist.go.jp> wrote:
> >> >
> >> >> OpenRTM-aist開発者の皆様
> >> >>
> >> >> 産総研の松坂です。
> >> >>
> >> >> Python版のOpenRTM-aistに特有の問題ですが、コンポーネントがアクティブ状態にないときに
> >> >> CPU負荷が上昇する現象に遭遇しています。
> >> >> 私の環境だけかもしれませんが、確認してみていただけますでしょうか？
> >> >>
> >> >> 以下、再現方法です。
> >> >> １．適当なPythonコンポーネントを起動（私は添付のスクリプトを使用しましたがそれ以外でも再現します）
> >> >> ２．コンソールでtopコマンドを入力（この時点でPythonコンポーネントの負荷が10%程度に上昇しているのが確認できます）
> >> >> ３．RTSystemEditor上でコンポーネントをアクティベート（Pythonコンポーネントの負荷が数%に低下）
> >> >> ４．RTSystemEditor上でコンポーネントをデアクティベート（Pythonコンポーネントの負荷が10%程度に上昇）
> >> >>
> >> >> 私の開発環境の詳細です。
> >> >> VMWare使用
> >> >> ホストPC：MacOS X (snow leopard)
> >> >> ゲストPC：Ubuntu 10.4
> >> >> OpenRTM：1.00-release （debパッケージ）
> >> >>
> >> >> もし何かわかりましたら教えてください。
> >> >>
> >> >> --
> >> >> Yosuke Matsusaka, Ph.D  <yosuke.matsusaka ＠ aist.go.jp>
> >> >>   Interaction Modeling Group /
> >> >>   National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
> >> >>   Tel: 029-862-6726  Web: http://staff.aist.go.jp/yosuke.matsusaka/
> >> >>
> >> >
> >> >
> >> > --
> >> > ----------
> >> > 栗原　眞二 <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>
> >> >
> >> > 独立行政法人産業技術総合研究所
> >> >  知能システム研究部門　統合知能研究グループ
> >> >  〒305-8568
> >> >  茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
> >> >
> >> >  TEL: 029-861-5956
> >> >
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: MyServiceProvider.py
型:         text/x-python
サイズ:     4193 バイト
説明:       無し
URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20100706/31175080/attachment-0001.py>