[openrtm-users 01273] Re: openRTM for Ubuntu 10.04 LTS(Lucid Lynx)
Ando Noriaki
n-ando ＠ aist.go.jp
2010年 6月 5日 (土) 10:57:37 JST
米倉様
安藤です
ためしに、/etc/hosts の localhost の ipv6 エントリを
コメントアウトしてみていただけないでしょうか？
[openrtm-users 00858] から続くスレッドに同様の話題が
あったので、このメールの下のほうに転載します。
2010年6月5日6:26 ts <suehiro ＠ is.uec.ac.jp>:
> 米倉様，
>
> 末廣です．
> 私も ubuntsu 10.04 を使っていますが，
> コンポーネントをnameserverに登録するとき，つまりrtc.confで，
>
> corba.nameservers: localhost:9876
>
> などとlocalhostの指定をするとだめなようです．
>
> とりあえずlocalhostの部分を
> ipアドレス直接指定にすれば大丈夫です．
> RtSystemEditorからはlocalhostで見えます．
>
> まだ原因はわかりませんが，私は取りあえずこれで
> しのいでいます．
>
>
> (10/06/05 0:49), Kenta Yonekura wrote:
>> 筑波大の米倉です．
>> いつもお世話になっております．
>>
>> Ubuntu 10.04においてopenRTMのサンプルで勉強しようと試みたところ，
>> RTSystemEditorからネーミングサーバは見えるのに，
>> ネーミングコンテキストから先が見えないという事態に遭遇しました．
>>
>> openRTMはUbuntu9.10(karmic)版を導入しました．
>>
>> http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E3839EE3838BE383A5E382A2E383AB2FC2B2BE78988E382A4E383B3E382B9E38388E383BCE383AB28UNIX2C1.0.029.html#zce52bb9
>> 手順はこちらのページの通りに行いました．
>>
>> 細かい環境設定は以下の通りとなっております．
>>
>> yoneken ＠ yubuntu:~$ uname -a
>> Linux yubuntu 2.6.32-22-generic #35-Ubuntu SMP Tue Jun 1 14:17:36 UTC
>> 2010 i686 GNU/Linux
>> yoneken ＠ yubuntu:~$ ps -a
>> PID TTY TIME CMD
>> 2494 pts/0 00:00:00 omniNames
>> 2559 pts/1 00:00:01 ConsoleInComp
>> 2608 pts/2 00:00:00 ConsoleOutComp
>> 2785 pts/3 00:00:00 ps
>> yoneken ＠ yubuntu:~$ cat workspace/rtm/rtc.conf
>> corba.nameservers: localhost:9876
>> naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc
>> logger.enable: NO
>> example.ConsoleOut.config_file: consout.conf
>> example.ConsoleIn.config_file: consin.conf
>> yoneken ＠ yubuntu:~$ dpkg -l | grep -i 'openrtm-aist'
>> ii openrtm-aist 1.0.0-2
>> OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by A
>> ii openrtm-aist-dev 1.0.0-2
>> OpenRTM-aist headers for development
>> ii openrtm-aist-doc 1.0.0-2
>> Documentation for openrtm-aist
>> ii openrtm-aist-example 1.0.0-2
>> OpenRTM-aist examples
>> yoneken ＠ yubuntu:~$ dpkg -l | grep -i 'omniORB'
>> ii libomnievents2 1:2.6.2-1.2
>> omniORB event service shared library
>> ii libomniorb4-1 4.1.2-1ubuntu2
>> omniORB core libraries
>> ii libomniorb4-dev 4.1.2-1ubuntu2
>> omniORB core libraries development files
>> ii omnievents 1:2.6.2-1.2
>> omniORB event service
>> ii omniidl4 4.1.2-1ubuntu2
>> omniORB idl to C++ and Python compiler
>> ii omniorb4-nameserver 4.1.2-1ubuntu2
>> omniORB naming service
>> yoneken ＠ yubuntu:~$ dpkg -l | grep -i 'xulrunner'
>> ii xulrunner-1.9.2 1.9.2.3+nobinonly-0ubuntu2
>> XUL + XPCOM application runner
>>
>> 問題が起きたときのスクリーンショットを添付します．
>>
>> 問題の対処方法，バグの追跡方法，もしくはUbuntu10.04での動作報告など，
>> 知恵をお貸しいただけないでしょうか？
>>
>> よろしくお願いします．
>>
>> --
>> 米倉 健太
>
>
> --
> Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab,
> Graduate School of Information Systems,
> the University of Electro-Communications
> Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
> E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
> 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo 1828585, Japan
>
>
安藤です
この問題、今のところ対処法としては、/etc/hostsのipv6用localhostのエントリを
::1 ip6-localhost ip6-loopback
# ::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback ←もともとはこう
にするのがよいと思います。Ubuntu8.10以前ではみんなこうなっていました。
本来は後者のでも正しく動作するべきなんでしょうけど。。。
この件に関して、omniORBのパッチを作成しましたのでこちらにも投げておきます。
この解法で正しいかどうかあまり自信はないのですが、とりあえずUbuntu9.04では
/etc/hostsの変更などなしで、RTCがlocalhostのネームサーバに登録できました。
omniORB本家のMLにもこのパッチを投げておいたので、
メインの開発者のDuncanさんから何かしら返答があるかもしれません。
詳細が分かりましたらまたお知らせします。
2009/07/07 17:36 に <s.nakaoka ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
- 元のメッセージを隠す -
>
> 安藤さんありがとうございます。
>
> これでとりあえずUbuntu 9.04でも問題なく使えそうです。
>
> /etc/hostsはみていたんですが、その行より下はよく分からなくてスルーしてま
> した。お手数をおかけして、すみません。
>
> OpenHRP3のページでもお知らせしとこうと思います。
>
> Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>さん：
>> 中岡様
>>
>> 安藤です
>>
>> ちょっと調べてみたのですが、Ubuntu 9.04 のデフォルトの /etc/hosts
>> の以下の行が悪さをしているようです。
>>
>> ::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback
>>
>> ipv6が無効なのに、ipv6のlocalhostを探しに行っている？ためか
>> localhostではローカルのネームサーバに接続できませんね。
>>
>> 対処としては、
>>
>> 1. /etc/hosts のipv6用のlocalhostの行をコメントアウトする
>> 2. rtc.conf で指定するネームサーバのアドレスを
>> - 127.0.0.1
>> - 実際のホストのアドレス
>> に変更する。
>>
>> のいずれかの方法があります。
>> でも、他のネットワークを利用するコマンドなどでは、
>> localhostでちゃんと127.0.0.1につなぎに行くので、
>> omniORBのipv6周りの処理の問題ではないかと思いますが。
>>
>> ちなみに、ざっと見てみた感じでは、Ubuntuは8.10までは
>> デフォルトでipv6が有効になっていますね。
>> そのために今まで発覚しなかったのかもしれません。
>>
>>
>> 2009/07/07 11:58 に Shin'ichiro Nakaoka<s.nakaoka ＠ aist.go.jp> さんは書
> きました:
>> >
>> > 産総研の中岡です。
>> >
>> > 本件OpenRTM-aistとも関連するかと思い、何か情報があればということで、
>> > こちらのMLに投稿させていただきます。
>> >
>> > それで、Ubuntu 9.04 にてOpenHRP3も含めていろいろ試しているのですが、
>> > どうもomniORB を使う C++ のコードから、ネームサーバが取得できません。
>> > 具体的には、ネームサーバ取得時に、
>> >
>> > obCORBA::Object_var =
>> > orb->string_to_object("corbaloc::localhost:2809:/NameService");
>> > namingContext = CosNaming::NamingContext::_narrow(obj);
>> >
>> > などとするかと思うのですが、２行目で _narrow するところで、CORBAの例
> 外が
>> > 生じてしまいます。
>> >
>> > Ubuntu 9.04 の omniORB は 4.1.2 で、4.1.3 や 4.1.1 をソースからコン
> パイ
>> > ルして試してみたりもしたのですが、ダメでした。
>> > omniPython を使ってPythonインタプリタから同様のことをやってもダメで
> す。
>> >
>> > それで、OpenRTM-aistはどうなっているのかと思い、ソースを見させてもら
> った
>> > ところだいたい同じことをやっていて、コンパイルして ConsoleIn,
> ConsoleOut
>> > を試してみたのですが、これらの実行ファイルの実行はできるものの、私が
> 確認
>> > した限りではネームサーバには登録されていない模様でした。
>> >
>> > ちなみに、Javaのコードから(GrxUI等)は、ネームサーバの取得とアクセス
> がで
>> > きています。
>> >
>> > それでどうもよく分からないのですが、omniORBとUbuntu 9.04の何かしらの
> 環境
>> > が組み合わさると、この症状がでるような気がします。
>> >
>> > 以上のような状況なのですが、どなたかご存知のことがありましたら、
>> > お知らせください。よろしくお願いいたします。
>> >
>> >
>> > --
>> > 中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
>> > 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>> > ヒューマノイド研究グループ
>> > Phone: 029-861-5161 Fax: 029-861-5444
>> >
>> >
>>
>>
>>
>> --
>> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
>> 知能システム研究部門 統合知能研究グループ
>> 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
>> TEL: 029-861-5981 FAX: 029-862-6631
>> n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org
>>
>
>
> --
> 中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
> 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
> ヒューマノイド研究グループ
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>
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
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--
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
Noriaki Ando, Ph.D.
Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
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