[openrtm-users 01180] pull型接続でのイベントハンドラについて

[ysuga]

OpenRTM MLの皆さま：
早大の菅です．
いつもお世話になっております．

DataPortのPull型接続についてお尋ねします．

以前も安藤様や皆さまに申し上げたことがありますが，
スキャナなどのデバイスRTC（Provider）をロボットに載せた場合，
Providerからスキャナに対してのデータの取り込みを
Consumer側のタイミングで起こしたい場合があります．
このために，ConsumerにあるInPortにreadを呼び出したタイミングで，
Provider側にイベントを起こすことが出来ますか？


■以下，具体的な話です

今の僕の認識だと，RELEASE版において，
これまでのpush型接続ですとConsumer側のRTCプロセス，
つまりInPort側がバッファを持っており，
それに対してProvider側のRTCプロセス，
つまりOutPort側がInPortConsumerインターフェースのputメソッドで
アクセスしていて，このタイミングをサブスクリプションで変えられる．

新しいpull型接続ですとその逆でOutPort側にバッファが存在し，
InPort側はOutPortConsumerのgetメソッドで，
バッファにアクセスしていますよね？


そこで質問というか，要望なのですが，
OutPortProvider側の（実装はOutPortCorbaCdrProviderクラス）の
getメソッド内でバッファにreadを読んでいますが，
この直前にイベントリスナーを仕掛けられませんか？

現状ですと，ConnectorDataListenerクラスを使って追加出来る
イベントハンドラは，すべてread後になっており，
所望の動作が出来ません．
サービスポートでreadメソッドを実装するのは簡単なのですが，
できればread動作はDataPortの枠組みで出来ないかな，といつも思っています．

いかがでしょうか？
ご意見をお聞かせください．

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　菅　佑樹　（すが　ゆうき）
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