[openrtm-users 01580] Re: OpenRTM-aist-1.0.0用のツール バージョン 3.0 リリース/Tools for OpenRTM-aist-1.0.0 version 3.0 released

[Geoffrey Biggs]

安藤様

ジェフです。

ご提案、誠にありがとうございます。確かにいいやり方です。githubのソースに
実装しました。できれば、次のバージョンにリリースしました。

これからも提案をよろしくお願いいたします。


On 08/02/11 23:27, Ando Noriaki wrote:
> ジェフ様
> 
> 安藤です
> 
> rtshell-3.0のリリースおめでとうございます。
> 
> すでに3.0がリリースされてしまっているのですが、
> 2.0のrtmgrを少し改造したので、とりあえずパッチだけお送りします。
> quick hackなので少々汚いですが。。。
> 
> 修正点は
> ・複数のcreate等のサブコマンドを1回で実行できるようにした
> ・マネージャをcorbalocで直接指定できるようにした。
> です。
> 
> rtmgr corbaloc::192.168.1.10:2810/manager create
> ConfigSample\\?manager=localhost:2820 create
> ConfigSample\\?manager=localhost:2820 create
> ConfigSample\\?manager=localhost:2820
> 
> このように使用することができます。
> 
> 元のrtmgrはマネージャのオブジェクトリファレンスを取得するのに、
> rttreeを作っているため、ツリーが大きくなるとリファレンスを取得するのに
> 1秒程度かかってしまうこともあります。
> また、1回のコマンドで1回しかcreateを実行できないので、
> 毎回treeを作ることになり、たとえば10個程度RTCを作る場合
> 10秒以上かかってしまうこともあります。
> 
> 今回お送りした方法で、マネージャをcorbalocしてすると、リファレンスを
> 取得するのも10ms程度でできますし、コマンドとしてはだいぶ軽くなります。
> また、1つのマネージャに対して複数のRTC生成を命令することもありますので、
> その場合、1回のコマンドで複数のcreateを命令できると効率的かと思います。
> 
> 3.0のソースを見てみたのですが、2.0から結構変わっているので
> このパッチは簡単には反映させるのは難しそうですが、
> 可能であれば取り込んでいただければと思います。
> 
> よろしくお願いいたします。