[openrtm-users 01590] 開発時の情報源

[Shunji Satoh]

みなさま

電気通信大学大学院・佐藤と申します．
お世話になっております．

皆様はどのような情報源（web，本など）から，開発に必要な情報を得ているのかを教えていただけ
ませんでしょうか．

私がやりたいことは，動画像処理をモジュール化して多段接続し，全体をシミュレーションすること
です．リアルタイム性は求めていません．これまでは，モノシリックな画像処理プログラムを c や
c++ で書いてきましたが，OpenRTM のようなプログラムの開発は初めてです．
# CORBA の存在は， OpenRTM を勉強している最中に先週知った程度の知識レベルです．

まずは自分でいろいろ試してみたく，
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%89%E3%82%AD%E3%83%A5%E3%83%A1%E3%83%B3%E3%83%88
や，そのほか検索してヒットした web ページを見て勉強していました．「全部入り」やわかりやす
いサンプル，ウェブページ情報も初学者にとっては大変助かりました．

また，大学図書館に「長瀬他：はじめてのコンポーネント指向ロボットアプリケーション開発，毎日
コミュニケーションズ」がありましたので，これを読みながら手を動かしている最中です．
# 残念ながら絶版のようです．


しかし，具体的な開発をしようとした場合（私にとってですが）分からないことも多々あります．ま
ず，目的を達成するためには ExtTrigExecutionContext が必要だと気付くのに，一昼夜かかりまし
た（私の調べ方が悪いのだとおもいますが．ただ，見つけた時は小躍りしました．）
次に，svc() と tick() の違いがわかりませんでした．そこで，ExtTrigExecutionContext::tick()
は具体的に何を実行するのかを調べるために，ソースコードを見てみました．
----
  /*!
   * @if jp
   * @brief 処理を1ステップ進める
   * @else
   * @brief Move forward one step of ExecutionContext
   * @endif
   */
  void ExtTrigExecutionContext::tick()
    throw (CORBA::SystemException)

    RTC_TRACE(("tick()"));
    m_worker._mutex.lock();
    m_worker._called = true;
    m_worker._cond.signal();
    m_worker._mutex.unlock();
    return;
  }
---
RTC_TRACE はマクロであり，ログ出力をしているのだと思います．
どうやら m_worker がキーワードなのだと思いましたので，ヘッダを見ると Worker は構造体
で，Mutex _mutex，Condition _cond, bool _called のメンバを持っています．

_mutex.lock() はどうやら排他処理をしているらしいことがわかりました．
_called = true は tick() が呼ばれたことを示すフラグかと推測しました．
_cond.signal() は pthread_cond_signal(&m_cond) を呼び出し，m_cond は　coil::pthread_cond_t
m_cond; は構造体．．．．

と調べていくうちに「こ，これは無理だ・・・」と思った次第です．しかし，検索した web ページ
を見ていると，みなさんどんどんプログラムを書かれているので，「もしかしたら他に情報源がある
のではないだろうか？」と子供じみた考えに至っています．
（例えば http://rbintelligence.blog.shinobi.jp/）

以上，よろしくお願いいたします．