[openrtm-users 01592] Re: ExtTriggerのサンプル

[kurihara shinji]

電気通信大学大学院　佐藤様

お世話になっております。
産総研　栗原です。

> > なお、これまでのバグ情報につきましてもWebにアップするように致します。
> 
> 可能でしたら URL を教えていただけますでしょうか．
OpenRTM-aistのWebページ内、ダウンロード > Python版 > 1.0.0-RELEASEページ
の”ソースコード”のところにバグフィックス版(1.0.1)のソースとバグ情報を
記載させて頂きました。

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/932

Linux用のパッケージに関しましては、もうしばらくお待下さい。


以上、宜しくお願い致します。


On Tue, 22 Feb 2011 18:03:24 +0900
Shunji Satoh <shun ＠ is.uec.ac.jp> wrote:

> 栗原様，みなさま
> 
> 電通大院・佐藤です．
> 早速のご返信ならびにスクリプトの添付，誠にありがとうございます．
> 
> 結果から報告しますと，頂いた ExtTrigExecutionContext.py で動作することを確認しました．あり
> がとうございます．ただ，一点質問があります．
> 
> ExtTrig のサンプルを実行すると，私が想定してる挙動と異なる動作をします．私の誤解である可能
> 性が大きいのですが，具体的には以下の通りです．
> ----
> 1．Connector.py の画面において，
> 2．"0"を選択，すなわち「0: tick ConsoleIn component」とすれば，ConsoleIn.py::onExecute()
> が実行されるので，"Please input number:" のプロンプトが出ると期待していたが，
> 3．見た目上，何も変化せず，
> 4．Connector.py の画面においてもう一度，"0" を選択すると，"Please input number:" が表示さ
> れる．
> 5．2回目の"0"入力以降は，"0" を入力するたびに "Please input number:" が表示される．
> ----
> 
> なぜ，"0" を2回入力しないと ConsoleIn::onExecute() が実行されないのかが理解できません．原
> 因は，「tick()：処理を1ステップ進める．ExecutionContextの処理を1周期分進める．」において，
> 「ExecutionContextの処理を1周期分進める」とは具体的に何を実行するのかを正確に理解していな
> いからだと思っています．
> 
> 「ExecutionContextの処理を1周期分進める」とは具体的にどのような処理を行うことなのか，情報
> 源がありましたら，ぜひ教えていただきたいと願っております．
> 私なりに，調査・検索してみましたが，どうしてもわかりませんでした．
> 
> 
> > これまでのバグフィックスを行ったパッケージを間もなくリリース予定
> > です。
> > ただ、現在のところWindows用のインストーラは準備できているのですが、
> > 他のパッケージがまだですので、それまでは、ファイルの置き換えでご対
> > 応頂ければと存じます。
> 
> 楽しみにしております．よろしくお願いします．
> 
> > なお、これまでのバグ情報につきましてもWebにアップするように致します。
> 
> 可能でしたら URL を教えていただけますでしょうか．
> 
> 以上よろしくお願いします．
> 
> 
> > On Mon, 21 Feb 2011 20:22:48 +0900
> > Shunji Satoh<shun ＠ is.uec.ac.jp>  wrote:
> > 
> >> 電気通信大学大学院・佐藤と申します．
> >>
> >> お世話になっております．
> >>
> >> Python版の ExtTrigger のサンプルが，期待通りの動作をせず悩んでおります．た
> >> だ，ExtTrigExecutionContext に関して私が誤解している可能性も大きと思っています．
> >> 実行環境は WindowsXP-SP3（32bit），OpenRTM-aist-1.0.0，python2.6，コンポーネントはすべて
> >> ローカルで実行しています．
> >>
> >> 私は ExtTrigger の挙動を以下のように理解しているのですが，誤解でしょうか．ご指摘いただけれ
> >> ば幸いです．（Open-RTM\example\Python\ExtTrigger のサンプルを試しています）
> >> ----
> >> a．PERIODIC であれば周期的に実行されるが，
> >> b．ExtTrigger サンプルである Connector.py は，キーボードからの入力 0/1/2 によって各コン
> >> ポーネントの実行を制御している．具体的には「0: tick ConsoleIn component」「1: tick
> >> ConsoleOut component」「2: tick both components」．
> >> c．たとえば 0 の場合は，ConsoleIn の時間だけを進めるため，ConsoleIn は入力を受け付ける（例
> >> えば999と入力）が，ConsoleOut に表示されない（999は表示されない）．
> >> d. 上記 b のキーボード入力が 1 である場合，ConsoleOut の時間が進み，その時点で 999 が表示
> >> される．
> >> ----
> >>
> >> しかしながら私の環境では，Connector.py へのキーボード入力が 0/1/2 のいずれであっても，同じ
> >> 挙動をします（外部トリガーによる制御ではなく，PERIODIC な実行をしているようです．）
> >> 上記 a〜d. は私の誤解でしょうか．
> >>
> >> なおバグレポートになるかと思いますが，サンプル付属の ExtTrigger\run.py は rtm-naming.py の
> >> 呼び出しパスが適切ではないようです．そこで以下のように実行しています．
> >> ----
> >> 1．スタート⇒すべてのプログラム⇒OpenRTM-aist⇒Python⇒tools⇒Start naming service
> >> 2．コマンドプロンプトを立ち上げてディレクトリを移動したのち，以下を実行．
> >> 3．start ConsoleIn.py
> >> 4．start ConsoleOut.py
> >> 5．start Connector.py
> >> ----
> >>
> >>
> >> 以下，ExtTrigger サンプルを実行している理由について記します．
> >> ・複数のコンポーネントがあり，それぞれ compA, compB, compC とします．これらのコンポーネン
> >> トは，とある系全体のシミュレーションをするために分割されたコンポーネントです．
> >> ・compA→compB→compC のデータの流れと，
> >> ・compB←compC のフィードバックがあります．
> >> ・compB はほかの二つに比べて，長いシミュレーション時間を要します．例えば物理的単位時間のシ
> >> ミュレーションを行う際に，compB は CPU時間で 1分ほど要しますが，compA と compC はそれぞれ
> >> 1秒程度です．
> >> ・このような系を制御したく（同期といえますでしょうか）いろいろ調べた結果，どうやら
> >> ExtTrigExecutionContext を使えばよいことがわかった．
> >> ・そこで使い方を勉強するために，ExtTrigger サンプルを試しているが，期待している結果が得ら
> >> れない．
> >>
> >>
> >> 以上です．よろしくお願いします．
> >>
> >>
> >>
> >>
> >>
> > 
> > 
> 
> 


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栗原　眞二 <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>

独立行政法人産業技術総合研究所
  知能システム研究部門　統合知能研究グループ
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