[openrtm-users 01530] データポートコールバックに関する質問

[二宮恒樹]

OpenRTM-aist開発者の皆様

お世話になっております。富士ソフトの二宮です。

RTCプログラミング入門のデータポート (基礎編)の「データポートの接続」の絵を
見つつ、サンプルソースのSimpleIOを用いてデータポートコールバックの挙動を
調べていたところ、データフロー型＝pull型の場合に不明な点がございましたので
ご質問させてください。

まずこちらの環境でデータ送信に拾うことが出来たコールバックはデータフロー型、
サブスクリプション型毎で以下のような流れとなっておりました。

＜確認環境＞
OS：Ubuntu10.04、WindowXP各々で確認
RTM：OpenRTM-1.0.0-RELEASE

push型（Flush）のデータ送信時
送信側
ON_SEND→ON_RECEIVED
受信側
ON_RECEIVED→ON_BUFFER_WRITE

push型（new/periodic）のデータ送信時
送信側
ON_BUFFER_WRITE→ON_BUFFER_READ→ON_SEND→ON_RECEIVED
受信側
ON_RECEIVED→ON_BUFFER_WRITE

pull型（受信側のisNewはコメントアウト）のデータ送信時
送信側
ON_BUFFER_READ→ON_SEND
受信側
ON_RECEIVED→ON_BUFFER_WRITE

ここで質問ですが、pull型ではどうしてもON_RECEIVEDを受け取ることが
出来ませんでしたが、これは仕様でしょうか？

pull型でも送信側としては送り出したデータが相手に到達したのか？は知りたい
ケースがあるかと思います。

お忙しいところ大変恐縮ですが、ご確認の程よろしくお願いいたします。

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二宮 恒樹(Tsuneki Ninomiya)
富士ソフト株式会社 ロボット事業推進部　R&D室
E-mail :tnninomi ＠ fsi.co.jp
Tel/Fax:03-3256-6353
(RTC再利用技術研究センター)
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