[openrtm-users 02346] Re: 知能化PJ共通カメラインタフェースを用いたコンポーネント群の公開について

Kenichi Ohara k-oohara ＠ arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
2011年 11月 21日 (月) 17:37:00 JST 

岡田先生，皆様

大原です．

> uEyeについてはGRXでも同じようなものを作られているようですので，ご相談されるとよいかと思いました．
こちらをみた上で，単体のカメラ用に作り替えています．
（共通カメラI/Fへの対応などなどしています．）

> こういうのはOpenRTMの本体に入っていると，
> 演習や講義で使うときに大変やりやすいです．
こちらについては，以前当研究室（今は大阪市大）の田窪先生が作られたものの評判がよかったので，
共通カメラI/Fにも対応させた次第です．
（本家でもOpenCV2系の対応版は出ていますが，共通カメラI/Fに対応していなかったので，
一応すべて対応させてみました．）
まだ種類はこつこつ増やす予定ですので，お待ちいただけますと幸いです．

> ついでに，勝手な希望を述べさせてもらうと，画像処理
> の結果を適当なデータ型で外に送り出している，あるいは
> 外部のRTCから取得できるようになっていると，
> そのまま画像処理に基づいたロボットの動作サンプル，
> というものが作れるかと思いました．
> ２，３，のコンポーネントをみてみたところ，表示している
> だけでしたので．もし他のがこのようなデザインになって
> いたら失礼しました．

せっかくなので，単に共通カメラI/Fのサンプル的な位置づけだけでなく，
いろいろと使ってもらえるとうれしいので，その点については，前向きに検討させていただきます．

本当に貴重なコメントありがとうございます．

対応できるかわかりませんが，皆様も何かご意見ございましたら
MLを活性化する意味でもコメントちょうだいできますと幸いです．

どうぞよろしくお願いいたします．

On 2011/11/21, at 17:16, Kei Okada wrote:

> 岡田です．
> 
> お返事が遅くなりました．
> 
> uEyeについてはGRXでも同じようなものを作られているようですので，ご相談されるとよいかと思いました．
> 
> また，
> http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/CameraIF/index.php?%E7%94%BB%E5%83%8F%E5%87%A6%E7%90%86%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%8D%E3%83%B3%E3%83%88
> の画像処理コンポーネントは大変よいですね．
> こういうのはOpenRTMの本体に入っていると，
> 演習や講義で使うときに大変やりやすいです．
> 
> ついでに，勝手な希望を述べさせてもらうと，画像処理
> の結果を適当なデータ型で外に送り出している，あるいは
> 外部のRTCから取得できるようになっていると，
> そのまま画像処理に基づいたロボットの動作サンプル，
> というものが作れるかと思いました．
> ２，３，のコンポーネントをみてみたところ，表示している
> だけでしたので．もし他のがこのようなデザインになって
> いたら失礼しました．
> 
> 
> 2011/11/18 Kenichi Ohara <k-oohara ＠ arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp>:
>> RTM-MLの皆様
>> 
>> 大阪大学の大原です．
>> 
>> 岡田先生，野沢様＞
>> img.idlや下記のページを発見いただき，ありがとうございます．
>> こういったコメントが次のステップへの改善につながりますので，どしどしお願いいたします．
>> 
>> カラーフォーマットについては，ご指摘の通りいろいろな形態があるかと思います．
>> 現状ではとりあえず代表的な2個を並べているだけになっていますが，こちらについての拡張は
>> 十分に考えられるかと思いますので，少し落ち着いてから検討できればと思います．
>> 
>> また，画像の圧縮転送については，現在考え始めているところだったりします．
>> ただ，こちらはインタフェースと言うよりもこのインタフェースに対応したコンポーネントのスケルトン
>> レベルで自動吐き出しして，ユーザはあまり意識しなくてもいいようにできればなぁと考えていたりします．
>> こちらは何かしらできましたら，下記にUPするだけでなく，こちらでご案内できればと考えています．
>> （まだ，始めたところなので．．．少し時間かかるかもしれませんが．．．）
>> 
>>> http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/CameraIF/index.php
>> 
>> 
>> 現在，HIROの頭部に着いているIDS社のuEyeカメラに対応したCamera部のコンポーネントや，
>> Windows対応版のコンポーネントも用意しているところですので，こちらもアップできましたら
>> 皆様にアナウンスさせていただきます．
>> （公開しているもののソースが汚かったりする部分はお許し下さい．．．直している最中です．．．）
>> 
>> img.idlについては，まだ初期の段階でいただきましたコメントのような部分については，
>> だんだんと改善していく必要があると思っていますので，使っていただき，
>> コメントなどちょうだいできますと幸いです．
>> 
>> また，まとめサイト的な役割もできればと考えているので，もし「ここで公開してます！」というのが
>> ございましたらご連絡下さい．
>> 
>> 最終的には本家のサイトに組み込んでもらえればなぁと思っていたりします．＞安藤さんはじめRTM開発チームの皆様
>> 
>> 長文でだらだらと申し訳ないですが，どうぞよろしくお願いいたします．
>> 
>> 
>> 
>> On 2011/11/17, at 18:37, Shunichi Nozawa wrote:
>> 
>>> 東京大学の野沢です。
>>> 
>>> 色々な種類のカメラキャプチャコンポーネントがリストアップされている
>>> このような便利なページがあったんですね。
>>> http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/CameraIF/index.php?%E3%82%AB%E3%83%A1%E3%83%A9%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%8D%E3%83%B3%E3%83%88
>>> 
>>> つい一週間ほど前に同じようなものを作ってしまいました。
>>> video4linuxでキャプチャを行うRTCです。
>>> http://code.google.com/p/hrpsys-base/source/browse/#svn%2Ftrunk%2Frtc%2FVideoCapture
>>> 
>>> もしよろしければ、リンクをはっていただけますと助かります。
>>> 
>>> 
>>> ところで、こういった情報がワンストップで見られるサイトがあると便利ですね。
>>> 
>>> 
>>> 2011年11月17日16:10 Kei Okada <k-okada ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
>>>> 岡田です
>>>> 
>>>> ちょうど私もロボット展の直前に
>>>> http://code.google.com/p/hrpsys-base/source/browse/trunk/idl/Img.idl
>>>> にある，Img.idlを利用させていただいたのですが，
>>>> 
>>>> ColorFormat が，
>>>> /* image */
>>>> enum ColorFormat
>>>> {
>>>> CF_UNKNOWN, CF_GRAY, CF_RGB
>>>> };
>>>> でしたが，
>>>> http://code.google.com/p/hrpsys-base/source/browse/#svn%2Ftrunk%2Frtc%2FJpegDecoder
>>>> のようにJpegで利用されている例もあるということで，CF_JPEG? みたいなのがあると便利なのかな，
>>>> と思いました．
>>>> ColorFormatはあくまでも色について規定しているので，圧縮しているかとかRGBかBGRかとか
>>>> YUYV等を考えるのは別の部分，という意見もあるかもしれません．
>>>> 
>>>> また，最近だとCF_DEPTHとか，CF_RGBDなどもあってもいいのかな，という気にもなりました．
>>>> 
>>>> 以上，意見，というよりは，感想ですが，いずれにせよ，早めにOpenRTM-aist-1.x.x 等に
>>>> 取り込んでいただけるとうれしいと思います．
>>>> 
>>>> 
>>>> 2011/9/29 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>>>>> 大原先生
>>>>> 
>>>>> 安藤です
>>>>> 
>>>>> ご提案ありがとうございます。
>>>>> 私の方でも現在画像処理系のインターフェースについてTUMの
>>>>> 人たちと議論している所で、まもなくたたき台となるIDLと
>>>>> 仕様文書を出せると思います。
>>>>> 
>>>>> こういった共通インターフェースを議論する場として現在は
>>>>> フォーラムがありますが、openrtm-users同様MLも用意しようと思います。
>>>>> また、IDLと文書を格納するリポジトリを用意し、議論に参加する
>>>>> 数名の人にコミット権を与えて、議論の結果に基づいてインターフェースを
>>>>> 更新していけたらいいなと考えています。
>>>>> 
>>>>> 皆様へ
>>>>> 他にこうしたほうがいいなどご意見がありましたらご返答ください。
>>>>> 
>>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>> 
>>>>> 2011年9月25日18:48 Kenichi OHARA <k-oohara ＠ arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp>:
>>>>>> RTミドルウェア開発者の皆様
>>>>>> 
>>>>>> 大阪大学の大原です．
>>>>>> お世話になっております．
>>>>>> 
>>>>>> 少し前のMLでご案内させていただきましたが，
>>>>>> NEDO知能化PJ内でカメラや画像処理コンポーネント向けの
>>>>>> インタフェースについて検討を行って参りました．
>>>>>> 
>>>>>> RTコンポーネントの再利用を促進する上で，インタフェースの共通化の検討は
>>>>>> 重要であると考えており，本インタフェースの検討は，その活動の最初の一歩と
>>>>>> お考えいただければと思います．
>>>>>> 
>>>>>> 少しづつでございますが，コンポーネントも開発されてきておりますので，
>>>>>> 下記の通りアナウンスさせていただきます．
>>>>>> 
>>>>>> http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/CameraIF/
>>>>>> 
>>>>>> 上記では主に大阪大学で開発したものと，他の機関様で開発されたコンポーネントへの
>>>>>> リンクを掲載させていただいております．
>>>>>> まだ，サイトを立ち上げたばかりで十分な情報はございませんが，ご興味ございましたら
>>>>>> ご覧いただき，さらにはご利用いただきまして，コメント等頂戴できますと幸いです．
>>>>>> また，利用方法でわからない点なども合わせてお問い合わせいただけますと幸いです．
>>>>>> 
>>>>>> どうぞよろしくお願いいたします．
>>>>>> 
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