[openrtm-users 02288] Re: Python版のRTC-Daemon

Yuki Suga ysuga ＠ ysuga.net
2011年 10月 19日 (水) 01:11:31 JST 

安藤先生：
菅です．

より詳しく報告します．

環境： Win7 64bit OpenRTM-aist 1.1 C++RC3, Java RC1, Python RC1
手順：
１．ネームサーバ起動
２．RTSE起動
３．%RTM_ROOT%\bin\rtc.confを添付のrtc.confに変更
４．RTC Daemonを起動
５．RTSEでlocalhost/manager.mgrを選択
６．ここでフリーズ．RTSEが応答なし状態になります．
RTCDのプロンプトにはLoad failed.と8行出てきます．

この時点で遮断して，作成されたログファイルも添付します．
確認していただけますか？
よろしくお願いします．

ではでは



2011年10月18日22:48 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
> 菅さん
>
> 安藤です
>
>> ■やはり，マネージャの挙動がおかしいです．
>> 3つの言語を同時に入れています．
>> すべてのモジュールの読み込みをコメントアウトしてからStart RTC Daemonで起動する→RTSEでmanager
>> viewを確認しようとするとload failedと出力されて固まる
>
> これは、固まったままうんともすんとも言わなくなります？
> それともしばらくすると戻りますか？
>
> Windowsだと、DLLのロードが激しく遅いため、
> loadable moduleのリストを取得するのに少々時間がかかります。
> ただ、結果をキャッシュしているので二回目以降はすこし
> マシになります。もし、全く固まるのであればバグですので、
> 状況をもう少し詳しく教えてもらえないでしょうか？
>
>> という状態です．
>>
>> この状態だとどういう事が起こっていますか？ご教授いただけますか？
>
> 1. RTSEのマネージャviewにアクセスすると、マネージャ(rtcd)に
> 対してロード可能なモジュールの一覧を問い合わせる
> 2. rtcdはモジュールロードパス内にあるローダブルモジュールRTC
> に対してrtcprofを使ってRTCのプロファイルを取得しに行きます。
> 3. rtcprofはモジュールをロードして、RTCのプロファイルを取得し
> 標準出力に表示するプログラムです。
> この時、特にWindows上で、RTCの初期化関数XXXInit()がDLL_EXPORT
> されていないとload failedとか出ます。
>
> こんな感じになります。
>
>> 1.0RELEASEあたりから，rtcprofが導入されるなど，たぶん多言語への対応が進んでると思いますが，
>> その辺の挙動が把握しきれてないので・・・すこし教授頂けるとソースを読む効率が上がると思うので・・・すみません，お忙しい中・・・orz
>>
>> １．ログファイルを見るとC++のrtcd.exeを読んでもpython版のモジュールを読み込もうとしているようですが，
>> どの部分で他の言語のManagerを起動してますか？（そもそもやってますか？）
>
> 言語間の連携部分は未実装なので、プロファイルの取得はしてますが、
> 他の言語のマネージャの起動はしてなかったと思います。
> 基本的にはC++のマネージャに対して、create_component() を呼んで
> rtcd上でコンポーネントを起動する、というところまでです。
> マネージャViewでは、一応ここまでは出来ると思います。
>
> なお、全くできないかというと実はやり方はあります。例えば、
>
> C++ rtcd ポート2810 daemonモード(-d) オプション
> Python rtcd ポート2811 daemonモード(-d) オプション
> Java rtcd ポート2812 daemonモード(-d) オプション
>
> のように起動して、
> rtcd (C++) のcreate_component() を以下のように呼び出せば
> Python上のrtcd上でコンポーネントを起動できます。
>
> create_component("ConsoleIn?manager=localhost/manager:2811&<other options>...");
>
> ただ、Pythonのrtcdに直接アクセスしたほうが早そうですが。。。
>
> このあたりは、現在OMGで議論しているデプロイメントに
> 関する標準とも関係してくるので、コンポーネントの起動や、
> プロセス上でのグルーピング、多言語環境での扱いなど
> 現在検討中です。何かご意見有りましたらお知らせ下さい。
>
>> ２．多言語に対応していると思いますが，その辺のrtc.confの設定方法がドキュメント化されていないのでわかりませんrtc.conf.sampleにも記述が無いです．たぶん，Pythonならmanager.Python.load_pathsだと思いますが・・・
>
> DefaultConfig.hのことでしょうか。
> manager.Python.load_paths とかはこれを使う機能が
> 残念ながらまだ実装されていません。
>
>> ３．Python版のrtcdはrtcd.confを読み込むのですか？rtc.confではないのですか？C++でもそうですか？
>
> 前のメールはrtcd.conf を rtc.conf と勘違いしてました。
> デフォルトではrtc.confを読み込みます。
>
>>
>> すこしご教授いただければと存じます．
>> よろしくお願いします．
>>
>>
>> 2011年10月17日8:32 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>>> 菅さん，皆さん
>>>
>>> 安藤です
>>>
>>>> OpenRTM-aist MLの皆さま：
>>>> お世話になっております．菅です．
>>>> （まとめて報告出来なくてすみません．．．）
>>>>
>>>> 件名の通り，Python版のRTC-daemonが起動できません．
>>>>
>>>> １．スタートメニューのショートカットが間違っています．
>>>> Start RTC Daemonというショートカットの先が，rtcd.confになっています．
>>>
>>> すみません，なってますね．修正します．
>>>
>>> 調べる過程で，rtcd.pyがカレントにあるrtc.confを
>>> 読み込まない，また-fオプションでrtc.confを指定しても設定が
>>> 行われない現象がありました．Win7 64bitです．
>>> ただし，コマンドラインから任意のオプションをしていする-o は
>>> 有効でした．（-o corba.nameserver:localhost,192.168.47.1 など）
>>>
>>> 調査・修正よろしくおねがいします．＞栗原さん
>>>
>>>> ２．rtcd.py rtcd_python.bat，どちらも起動しません．
>>>> どちらもマネージャが起動しません．すぐに終了してしまいます．
>>>
>>> 具体的に，どのようなメッセージが出るとかわかりますか？
>>> -d オプションをつけても同じでしょうか？
>>>
>>> rtcd はデフォルトでスレーブモードで起動して，RTCが一つもない状態だと
>>> １０秒程度で終了するようになっています．
>>> http://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcconf%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E9%A0%85%E7%9B%AE%E4%B8%80%E8%A6%A7#toc3
>>> manager.shutdown_auto の項目
>>>
>>> http://openrtm.org/svnroot/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/etc/rtc.conf.sample
>>> Manager auto shutdown options の項目参照
>>>
>>>> こちらの環境は，
>>>> Win7 x64 Pro, OpenRTM-aist 1.1 C++ RC3, Python RC1, Java RC1です． Python26です．
>>>
>>> Pythonは64bit版でしょうか？
>>> またOpenRTM-aistはこちらで用意したmsi版でしょうか？
>>> もしくは自前でコンパイルしたものでしょうか？
>>>
>>> ちなみに，こちらはまだ余裕がなくてWindowsの64bit版の検証まで
>>> ちゃんとできておらず，したがって，リリースしているmsiも32bit版
>>> しかありませんのでご注意ください．
>>>
>>> C++もインストールされているようですが，ちゃんと動きますか？
>>> 私も最近ようやくWindows7 64bitで動かし始めているのですが，
>>> コンポーネント自体は起動できて動くのですが，Win7 64bit上の
>>> ネームサーバが全く使えず困っています．
>>> ＃コンポーネントの登録が全くできない．しかし，
>>> ＃他のネームサーバにはWin7 64bit上のRTCは登録できる
>>>
>>> ネームサーバを互換モードで起動してみたり，IPv6を切ってみたり
>>> したのですが，状況はあまり変わらずです．
>>> 64bit版のomniNamesも試したのですが，こちらはRTSEで接続する
>>> ことすらできませんでした．（ざっと試しただけですが．．．）
>>>
>>> 何か情報ありましたらよろしくお願いします．
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> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
>    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
>    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
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> Noriaki Ando, Ph.D.
>    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
>    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
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ファイル名: rtc.conf
型:         application/octet-stream
サイズ:     115 バイト
説明:       無し
URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20111019/1db2afc0/attachment-0002.obj>
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サイズ:     48282 バイト
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