[openrtm-users 02390] Re: ECから時刻をとれるようにする

Ando Noriaki n-ando ＠ aist.go.jp
2012年 1月 10日 (火) 13:26:45 JST 

安藤です

コメントありがとうございます。

まず、coil::gettimeofday が論理時間を返すという機能を持つに当たって、
これがRTMに依存するということはありません。

一般的な要求として、複数のノード間で時間を同期させたいということが
あると思います。その際、coilレベルで、ノード間の時刻同期をさせることを
考えていました。（まだ実装はしていませんが。）

この考え方を拡張して、coil::gettimeofdayを複数のクロックソースから
時刻を取得する機能を持たせたいと思っています。

なので、まず1.については、この論理時間ECは、シミュレータ等の特殊な
用途で利用するためのもので、かつ論理時間は単一のアプリケーションが
全てを管理するので問題なし、という前提です。
また、3.については、coilの論理時間クロックソースの機能にECが
アクセスするだけですので、coilがRTMに依存することにはなりません。

2.については、前者も後者も実現できますね。一応、こういうインターフェースを
考えていますので。

interface LogicalTimeTriggeredEC
 : RTC::ExecutionContext
{
   void tick(in long sec, in long usec);
   void get_time(out long sec, out long usec);
};


あと、ECにクロックを持たせる機能後者の方が美しいとのことですが、
実際インターフェースをどうするか考えると、あまり美しくはできないことが
分かると思います。
RTC内のロジックがEC依存になってしまう恐れがあり、また最悪、
RTC::ExecutionContext (LogicalTimeTriggeredECではなく) に
get_time() オペレーションを追加しないと、希望のことが実現できないように思います。
＃ECは同一メモリ空間内にあるとは限りませんので。。。

まぁ、菅さんがおっしゃるようにECから時刻を取得するというのは正しいと言えば正しいのですが、
gettimeofdayで取得する時刻とECの時刻が違うというのも、変な気もします。
とりあえず、いまは前者を実装していますが、後者についても考え中ということで。。。。

他にご意見のある方、よろしくお願いします。


> 安藤先生，岡田先生，皆さま：
> 菅です．お世話になっております．
>
> 前者はプロセス内部のグローバル時間を変更するEC，
> 後者はEC内部にクロックを持ち，ECから時刻を取得する，
> と判断します．
>
> これについては，後者がよいかと思いました．
> 理由はぱっと考えると以下の二点．
>
> １．同一プロセス内でECを多数使う場合に，後者の方が混乱しないのでは？
> ２．ECにアクセスして，他のプロセスからRTC内部の時刻にアクセスできそう
> ３．coilがRTMに依存するモデルは美しくない
>
> ECで時刻を取得できるとなれば，利用したい場面が増えてくると思いますが，
> 問題が切り分けやすそうな後者の方が魅力を感じます．
> また，僕はRTC内では出来るだけcoilのオペレーションを使っていますが，
> ECでcoil内部の値がすり替わるというのは，
> coilがRTMに依存するということでしょうから，
> coilを独立したモジュールとして開発していた意味もなくなってしまうのではないですか？
>
> 僕の感覚だと，「美しくない」です．
>
>
> ではでは
>
> 2012年1月10日10:38 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>> 岡田先生、皆様
>>
>> 安藤です
>>
>> 我々も、とある用途でそういった仕様のECを検討しています。
>>
>> 具体的に言いますと、現在のECのトリガオペレーション tick() の代わりに
>> tick (in long sec, in long usec) を使ってアプリケーション側から
>> 時刻を与えられるようにし、ECは与えられた時刻を論理クロック
>> (グローバルに1個、論理時間を保持するだけのもの) に書き込み、
>> coil::gettimeofday() が返す値に反映させる、というものです。
>> ＃添付のホワイトボードの図を参照ください。
>>
>> もう一つ考えているのは、この論理クロックをEC内部に持たせ、
>> RTObject_implにECの時刻を取得するメンバ関数を追加するというものです。
>>
>> 最初の方法は、クロックを論理クロックに切り替えたあとは、
>> すべてcoil:gettimeofday で取得した時刻が論理時間に切り替わるので、
>> 例えば、ログに記録される時刻もすべて論理時間と同じになるので、
>> 挙動とログを照らし合わせるときなどは便利ですが、そのたgettimeofday
>> に依存してロジックを組んでいる場合、そこでおかしな現象が起こる可能性もあります。
>>
>> 後者は、ECに論理時間を取得しに行くロジックだけ、論理時間を元に
>> 動作するのでわかりやすいといえばわかりやすいですが、他の時刻は
>> 実際のクロックのままです。
>>
>> 今のところ、前者の実装を行なっているところですが、みなさんでなにか
>> アイディアがおありの方がいらっしゃいましたら、コメントいただければ幸いです。
>>
>> よろしくお願いします。
>>
>>
>> 2012年1月6日18:10 Kei Okada <k-okada ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
>>> 岡田です．度々お騒がせしております．
>>>
>>> ECから時刻をとれるようにする，という機能があると以下の状況で
>>> 便利かと思いましたので，よろしくご検討いただければ幸いです．
>>>
>>> ー
>>> シミュレータと実機で同じコンポーネントを使うような状況で，
>>> コンポーネント内で，例えば実行周期を確認する為などの場合で，
>>> シミュレータではシミュレーションの時刻を知りたく，実機では実時刻を
>>> 知りたい場合，ECから現在の時刻をとれるような機能があれば，
>>> コンポーネントでonExecuteが呼ばれる度にこれを参照する，という
>>> プログラムがかけそうです
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