[openrtm-users 02404] Re: RTCHokuyoAISTのActivate失敗

[Geoffrey Biggs]

熊谷様

ジェフです。

On 29/01/12 15:11, kumagai ＠ tjcc.tohoku-gakuin.ac.jp wrote:
> 東北学院大学の熊谷と申します。
> 
> RTCHokuyoAistのActivateに(うまくいくときもありますが)失敗しています。
> なにか、コツのようなものがあれば、教えていただきたく、メイルをお送り
> します。
> 
> ・Windows XP SP3(32bit9 および Windows7(64bit)
> ・OpenRTM-aist 1.1 (C++, Python)
> ・URG-04LX-UG01
> 環境で
> http://gbiggs.github.com/rtchokuyoaist/index_j.html
> からダウンロードした、Windows用のRTCHokuyoAIST（とHokuyoAIST、Flexiport
> から取り出したhokuyoaist.dll, flexiport.dllを同一フォルダに）を
> 添付のような rtc.conf および rtchokuyoaist.conf で使用しました。
> （COMポートはteratermで開いてVVコマンドに応答があることまで確認）
> 
> ＃蛇足：rtchokuyoaist.confを読み込むため、サンプルのrtc.confでは
> ＃Sensor.RTCHokuyoAist.config_file: rtchokuyoaist.conf となっていますが
> ＃Sensor.RTCHokuyoAIST.config_file: rtchokuyoaist.conf にしないと
> ＃(Aist→AIST)読み込まれません

情報ありがとうございます。ソースで直しました。

> このとき、(RTSEで)ActivateでErrorが出ることが多く、verbose=1にして、
> 画面の表示をログしました→添付ファイル
> 操作手順：
> ・URG-04LXをUSBポートに接続
> ・RTCHokuyoAistを実行
> ・RTSEでActivate

私はURGでテストした時（もう結構前ですけど）、以下の問題は時々出ました。
原因はいつもバーファーにデータが残っていたことでした。例えばコンポーネン
トを綺麗に終了させなくてまたコンポーネントを機動してactivateしようとした
ら、残っているデータで機動手続きが邪魔になりました。レーザーを切断してま
た接続したら直しました。（ところで今URGでテストしたら数回問題なし機動で
きました。）

しかし熊谷様が見たように毎回起こることはおかしくて、別の問題でしょう。

> 気になること１：rtchokuyo_verbose.txt
> ・通信は成立していて、初期化段階でこけているようです。
> ・このＮＧモードでは、verbose=1にしない場合は、
> 　　Error setting up laser: ＜半角カナ＞　→rtchokuyo_verbose.txtの372行
> 　　Error shutting down laser: 同387
> 　だけが表示されます。＞rtchokuyoaist内のopen_laser()あたり？
> ・このエラーが起きた場合は、ポートが開いたままになるようです。

カナが出ていることは多分例外の問題です。バイナリーの間で例外を使うことは
正しくなくて、おかげでエラーストリングが取れません。rtc.cppの102行に
e.desc_code()とe.error_type()も出力したら何のエラーかが見えます。

> 気になること２：
> ・別のＮＧモードでは
> 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::open() Creating and opening port using options: type=serial,device=COM4,timeout=1
> 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::set_power() Turning laser off.
> 　というエラーになることもあります。
> 　※単にポートが開けなかったときにこのエラーになる気配

以上のエラーはよくポートが存在しない時に見ます。レーザーに電源を入れると
少し機動時間があって、その前にコンポーネントをActivateしようとしたらエ
ラーになります。

> 気になること３：rtchokuyo_verbose2.txt
> ・最初のＮＧに似たケースで rtchokuyo_verbose2.txt のように、そこそこ
> 　短く、半角カナの交じったエラーがでて、かつ、最後がclsoe connectionになる。
> 　Reset→再アクティベートで表示は変わるものの、やはりNG
> 　※このとき、URGの機種検出もできていない気配。

以上のエラーはバーファーに残っているデータが邪魔になっているということです。

> なお、デバイスマネージャの確認では
> ・16550互換のFIFOバッファを使用、受信14、送信16
> ・シリアル系デバイスをつなぐと悪さをすることで有名？なMicrosoft Ball Point
> 　なマウスデバイスは検出されず
> です。
> 
> なんとなく、RTCのエラーと言うよりは、HokuyoAISTの中のトラブルのよう
> ですが、お伺いいたしたく存じます。
> よろしくお願いいたします。

問題はRTCに関係ありません。何かのコミュニケーション問題です。解決するた
めに、して欲しいことがあります：

- hokuyoaist_exampleで同じ問題が出ることを確認してください。
- hokuyoaist_exampleのソースにexample.cppの47行の値を以下のように変更し
て実行してください：
    "type=seriallog,device=COM4,timeout=1,debug=3"
こうしたらかなり出力情報が増えます。問題があった時の方を添付でリストに
送ってください。port.logwとport.logrというファイルも出されます。それも
送ってください。

よろしくお願いいたします。