[openrtm-users 02702] Re: RTC::Time

[Ando Noriaki]

安藤です

RTC::Timeにはoperator+やoperator-は定義されていませんが、
coil:TimeValueには定義されていますので加減算可能です。
RTC:TimeはCORBAで定義されている型なので、
operator+-は定義できませんが、提示して下さったように一旦
coil::TimeValueに入れて計算するのがいいと思います。

RTC::Timeとcoil::TimeValueのキャスト演算子（でしたっけ？）を定義
しておくのが親切かとも思いますが、coil:TimeValueがRTC::Time
に依存するの変なので、単純に変換関数でも定義しておけばいいでしょうかね？

2012年10月31日 16:29 Kei Okada <k-okada ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
> 岡田です．
>
>   TimedAngularVelocity3D m_rate;
> みたいな変数があったとして，その時刻(m_rate.tm)の加減算をしたいとおもっています．
> ぐたいてきには，例えば最初に呼ばれたときの時刻を覚えておいて，つぎからはその時刻に
> 対する相対時間を知りたいのですが， RTC::Time の+-などのオペレータはないですよね．
> どのようなコードをかくのが一般的でしょうか．よい方法があれば教えてください．
>
> onExecute() {
> ...
>       static coil::TimeValue tm_start, tm;
>       if ( double(tm_start) == 0 ) tm_start = m_rate.tm.sec +
> m_rate.tm.nsec/1000000000.0;
>
>       tm = coil::TimeValue(m_rate.tm.sec, m_rate.tm.nsec/1000) - tm_start;
>       m_rate.tm.sec = tm.sec(); m_rate.tm.nsec = tm.usec()*1000;
> }
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