[openrtm-users 02852] Re: コンポーネントの中からコンポーネントを終了する
shinji.k
shinji0608 ＠ gmail.com
2013年 7月 30日 (火) 23:23:50 JST
栗原と申します。
お世話になっております。
下記エラーに関しては、原因を追えてないのですが、
onExecute()内にて、 mgr.shutdown()ではなく、
self.exit()を呼んでみてはいかがでしょうか？
その際に、一か所だけOpenRTM-aist-Pythonのコードの
修正をお願い致します。
修正箇所：
Task.pyの__del__(self)メソッド
修正前：
def __del__(self):
self._count = 0
if self._thread:
self._thread.join()
self._thread = None
return
修正後
def __del__(self):
if self._thread:
if self._count > 0:
self._thread.join()
self._count = 0
self._thread = None
return
join()の前にself._countのチェックが抜けておりましたので、
self._countをチェックするようにしています。
以上、
よろしくお願い致します。
2013/7/23 Kei Okada <k-okada ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
> 岡田です．
>
> ありがとうございます．
> ご教示いただいた内容を
> 追加して，こちらで試すと，１０秒ぐらいプログラムが停止したあと，以下のようにエラーになります．私は1.1.0を使っています．
>
> prev data = 356 , current data = 357
> 2 12712
> Exception in thread Thread-2:
> Traceback (most recent call last):
> File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 551, in __bootstrap_inner
> self.run()
> File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 504, in run
> self.__target(*self.__args, **self.__kwargs)
> File "/home/k-okada/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/src/openrtm/OpenRTM_aist/Task.py",
> line 80, in svc_run
> self.svc()
> File "/home/k-okada/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/src/openrtm/OpenRTM_aist/PeriodicExecutionContext.py",
> line 450, in svc
> comp._sm.worker()
> File "/home/k-okada/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/src/openrtm/OpenRTM_aist/PeriodicExecutionContext.py",
> line 317, in worker
> return self._sm.worker()
> File "/home/k-okada/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/src/openrtm/OpenRTM_aist/StateMachine.py",
> line 469, in worker
> self._do[states.curr](states)
> File "/home/k-okada/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/src/openrtm/OpenRTM_aist/PeriodicExecutionContext.py",
> line 256, in on_execute
> if self._obj.on_execute(self.ec_id) != RTC.RTC_OK:
> File "/home/k-okada/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/src/openrtm/OpenRTM_aist/RTM_IDL/RTC_idl.py",
> line 401, in on_execute
> return _omnipy.invoke(self, "on_execute",
> _0_RTC.DataFlowComponentAction._d_on_execute, args)
> BAD_INV_ORDER: CORBA.BAD_INV_ORDER(omniORB.BAD_INV_ORDER_WouldDeadLock,
> CORBA.COMPLETED_NO)
>
> Traceback (most recent call last):
> File "/home/k-okada/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/src/openrtm/OpenRTM_aist/CorbaNaming.py",
> line 616, in unbind
> self._rootContext.unbind(name_)
> File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/CosNaming_idl.py", line 234, in unbind
> return _omnipy.invoke(self, "unbind",
> _0_CosNaming.NamingContext._d_unbind, args)
> NotFound: CosNaming.NamingContext.NotFound(why=missing_node,
> rest_of_name=[CosNaming.NameComponent(id='test_seqio0', kind='rtc')])
>
>
> 2013/7/23 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>> 岡田先生
>>
>> 安藤です
>>
>> 添付のコードを実行するとどうなりますか？
>>
>> if ( self.data_received > 10 ) :
>> mgr.shutdown()
>>
>> だと、プロセスごと終了になります。
>> コンポーネントだけを終了させたかったら
>> self.exit()
>> でいけそうな気もするのですが、onExecute() の中で呼べたかどうかは
>> 確信がありません。
>>
>>
>>
>>
>> 2013/7/22 Kei Okada <k-okada ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
>>> 岡田です．
>>>
>>> コンポーネントの中からコンポーネントを終了させる，というようなことはできるのでしょうか？
>>> 具体的には，例えばonExecuteで１０回データをもらったら，exitしたい，と思っています．
>>>
>>> # rtm modules
>>> import sys, time, signal
>>> import RTC
>>> import OpenRTM_aist
>>>
>>> global mgr
>>>
>>> class TestComp(OpenRTM_aist.DataFlowComponentBase):
>>> def __init__ (self, manager):
>>> OpenRTM_aist.DataFlowComponentBase.__init__(self, manager)
>>> return
>>>
>>> def onInitialize(self):
>>> port = "Short"
>>> self.inport = OpenRTM_aist.InPort(port, RTC.TimedShort)
>>> self.registerInPort(port, self.inport)
>>> self.data_received = 0
>>>
>>> return RTC.RTC_OK
>>>
>>> def onExecute(self, ec_id):
>>> if self.inport.isNew():
>>> data = self.inport.read()
>>> print data
>>> self.data_received += 1
>>> if ( self.data_received > 10 ) :
>>> mgr.shutdown()
>>>
>>> return RTC.RTC_OK
>>>
>>> module_spec = ["implementation_id", "test_seqio",
>>> "type_name", "test_seqio",
>>> "description", "Dataport ROS bridge component",
>>> "version", "1.0",
>>> "vendor", "Kei Okada",
>>> "category", "example",
>>> "activity_type", "DataFlowComponent",
>>> "max_instance", "10",
>>> "language", "Python",
>>> "lang_type", "script",
>>> ""]
>>>
>>> def TestInit(manager):
>>> profile = OpenRTM_aist.Properties(defaults_str=module_spec)
>>> print profile
>>> manager.registerFactory(profile,
>>> TestComp,
>>> OpenRTM_aist.Delete)
>>> comp = manager.createComponent("test_seqio")
>>>
>>> def test_seqio():
>>> mgr = OpenRTM_aist.Manager.init(sys.argv)
>>> mgr.setModuleInitProc(TestInit)
>>> mgr.activateManager()
>>> mgr.runManager()
>>> _______________________________________________
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