[openrtm-users 02955] OpenRTM-aist関連仕様の提案[SpatialVelocity]

[ts]

皆様，

電通大　末廣です．SpatialVelocityにかんしてです．

ExtendedDataTypes.idlには，Velocity3Dがあります．
でもこれは使いものにならないと思います．
vx, vy, vzの並進速度と並べて，
rpyの速度として，vr, vp, vaを定義していますが
この使い道はあるのでしょうか？
rpyに関しては3軸ジンバルの各モータ速度を制御する
というイメージでしょうか？かなり特殊な気がします．

今回提案のSpatialVelocityで使われている並進だけの
Velocity3Dの方が分かりやすい気がします．

また一方で，AngularVelocity3Dというのもあります．
説明が各座標軸周りの速度ということで多少意味があやしいのですが
角速度のx,y,z軸成分というのであれば，今回提案の
SpatialVelocityで使われているAngularVelocity3Dと同じものです．

個人的には，今回の提案のものの方が現存のものより
すぐれていると思います．

他の論点としては，
・順番は，回転，並進で良いか？
  structなので順番は関係ないとも言えますが
　Wrenchは力，トルクの順です．
・速度，角速度はそれぞれVector3Dで良いのではないか．
　そうすればVelocity3Dを二つを合わせたものに使える
・速度と角速度を並べた6つ組みベクトルという手はないか
　ベクトルの方がヤコビアン系の演算のときに便利では？
　でもWrenchとの対応は2つに分けた方がきれいかな．
・名前はこれで良いだろうか
などがあるような気がします．

皆様，ご議論よろしくお願いします．
　

(2013/11/18 18:14), kanehirofmo ＠ nedo.go.jp wrote:
> OpenRTMユーザーの皆様　←　NEDO金広
> 
> OpenRTM-aistがBasicDataTypes.idl等で定義しているデータ型やNEDO知能化
> プロジェクトで策定した共通インタフェースに関して、時折本MLに変更の提案
> がなされることがありました。その際に提案に対する議論はML上で行われるも
> のの、最終的にOpenRTM-aistの公式仕様として採用するか否かを決定するプロ
> セスがはっきりしていなかったため、結論がでないままに忘れられてしまった
> 案件もあったかと思います。
> 
> そこで、添付の「RTM関連仕様の提案プロセス（案）r3.docx」に記載のプロセス
> を経ることで、OpenRTM-aistの公式仕様として採用するということに出来ないか、
> RTミドルウエア国際標準化調査専門委員会に提案させて頂き、12月26日に開催
> される次回委員会で審議して頂くこととなりました。
> 
> 今回、正式運用前ではございますが、本提案プロセスの試運転を開始し、12月
> 26日の委員会で提案プロセスの案の審議と同時に、それまでに提出された提案
> に対する審議も行って頂けることとなりましたのでお知らせ致します。
> 
> 埼玉大琴坂先生、東大岡田先生にご協力頂き、4件のご提案を頂きましたので、
> これらのご提案に対する議論をお願い致します。また、他にもご提案頂ける案件
> がございましたら積極的にご提案頂けますようお願い致します（案では議論の期
> 間を1ヶ月以上設けることとしておりますので、次回委員会で審議を受けるには
> 遅くとも11月25日までにご提案頂く必要がございますのでご注意下さい）。
> 
> 以上よろしくお願い致します。
> 
> ---
> 金広　文男(Fumio KANEHIRO)
> （独）新エネルギー・産業技術総合開発機構
> 技術開発推進部　機械システムグループ
> 212-8554 川崎市幸区大宮町1310番ミューザ川崎セントラルタワー20Ｆ
> Tel: 044-520-5241  Fax: 044-520-5243
> E-mail: kanehirofmo ＠ nedo.go.jp
> 
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Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab,
Graduate School of Information Systems,
the University of Electro-Communications
Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo 1828585, Japan